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龙图腾网恭喜航天时代飞鹏有限公司申请的专利一种垂直起降无人机进离场航线设计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117666597B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311421271.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种垂直起降无人机进离场航线设计方法及装置是由王富贵;全力;龚晶;杨斯;汪善武设计研发完成，并于2023-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种垂直起降无人机进离场航线设计方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种垂直起降无人机进离场航线设计方法及装置，属于无人机空中交通领域，该设计方法包括获取目标起降场运行的无人机参数、环境参数，构建无人机起降场的障碍物限制面，确定无人机可用进离场方向，无人机进离场阶段经过若干关键空间位置点，将关键空间位置点连成线构成该无人机起降场地进离场航线等主要步骤，提高了起降场终端空域的利用效率及灵活性，同时有效避免了多架无人机进离场飞行的冲突，充分保障了无人机在飞行程序上的运行安全，具有广阔的应用前景。

本发明授权一种垂直起降无人机进离场航线设计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种垂直起降无人机进离场航线设计方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1：获取目标起降场运行的无人机参数、环境参数；S1所述无人机参数包括无人机性能参数、机载设备参数、无人机尺寸参数、导航精度,S1所述环境参数包括障碍物空间坐标位置、起降场气象条件和地理位置；S2：构建无人机起降场的障碍物限制面，确定无人机可用进离场方向；S2所述可用进离场方向确定步骤为：S2.1根据所述机载设备参数、尺寸参数、导航精度，确定无人机障碍物限制面尺寸参数；S2.2在具有所述环境参数地图的起降场上构建障碍物限制面;S2.3判断起降场周边障碍物高度是否超过障碍物限制面,若超过障碍物限制面，则转入S2.4，若没有超过障碍物限制面，则转入S2.5;S2.4基于障碍物位置判定可用进离场方向范围;S2.5起降场360°方向都可设置为进离场航线；S2.2所述障碍物限制面为三层起降场障碍物限制面，所述三层起降场障碍物限制面设置方法为：S2.2.1起降场空域最接近地面的一层是圆柱体，圆柱体底面半径不少于2倍机身外围直径或停机坪半径加3米，取较大值，高度为所使用的无人机一倍垂直偏航容差，所述圆柱体的空域范围称为起降决断空域；S2.2.2起降场地面以上第二层空域是倒立圆台空域，其底面与起降决断空域的上部相接，在水平方向上往外延伸40米，垂直方向上爬升高度设置为无人机的一倍垂直偏航容差，所述第二层空域称为位置修正空域；S2.2.3起降场地面以上第三层空域，所述第三层空域上层是与航线紧邻的空域，所述第三层空域底面与所述位置修正空域的顶面外围边界相接，在水平方向上往外延伸，在垂直方向上先向上延伸，再往外延伸，形成由倒立圆台和圆环平面组成的空域称为进场空域；S2.4所述判定可用进离场方向范围的方法为：从该障碍物外围边界点向连接该起降场的无人机航线作垂线，垂线长度大于两倍机身外围直径，剩余无障碍物穿透部分对应的圆心角不小于30度时，此方向范围为进离场方向范围；所述大于两倍机身线段所对应的圆心角不小于15°；S3：在所述进离场方向上确定无人机进离场阶段经过的若干关键空间位置点；S3所述关键空间位置点的确定方法为：S3.1根据起降场气象条件和地理位置确定起降场的进离场方式；S3.2设置关键空间位置点的坐标位置；所述关键空间位置点包括起飞着陆决断点、进离场位置修正点、进场等待点、入航调整点、入航点和脱离航线点；在水平面上，进场位置修正点和离场位置修正点交错分布于距离起降场40米半径的圆上，且相邻两个进场位置修正点和离场位置修正点与圆心的夹角不小于60°；S4：将关键空间位置点连成线,构成该无人机起降场进离场航线，所述进离场航线包括无人机进场路径和无人机离场路径。

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