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龙图腾网恭喜北京航空航天大学;中国人民解放军总医院申请的专利一种柔性手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117260754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311218882.4，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种柔性手术机器人是由蔡定坤;王卫东;樊瑜波设计研发完成，并于2023-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性手术机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种柔性手术机器人，属于医疗器械技术领域。柔性手术机器人包括控制柜、多轴协作机械臂、底盘和多个伸缩臂单元，多轴协作机械臂安装于控制柜，并与控制柜电连接；底盘与多轴协作机械臂的末端连接，多个伸缩臂单元沿底盘的周向分布，每个伸缩臂单元包括直线驱动模块、牵拉结构和末端器械模块，牵拉结构设置于直线驱动模块的驱动端，直线驱动模块用于驱动牵拉结构沿第一方向移动以靠近或远离底盘，牵拉结构与末端器械模块连接，并通过牵引绳驱动以带动末端器械模块执行相应动作，直线驱动模块、牵拉结构和末端器械模块沿第一方向分布。这种柔性手术机器人结构简单，稳定性好，为实现手术器械的进一步小型化提供了可能。

本发明授权一种柔性手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种柔性手术机器人，其特征在于，包括控制柜、多轴协作机械臂、底盘和多个伸缩臂单元，所述多轴协作机械臂安装于所述控制柜，并与所述控制柜电连接；所述底盘与所述多轴协作机械臂的末端连接，多个所述伸缩臂单元沿所述底盘的周向分布，每个所述伸缩臂单元包括直线驱动模块、牵拉结构和末端器械模块，所述直线驱动模块安装于所述底盘，所述牵拉结构设置于所述直线驱动模块的驱动端，所述直线驱动模块用于驱动所述牵拉结构沿第一方向移动以靠近或远离所述底盘，所述牵拉结构与所述末端器械模块连接，并通过牵引绳驱动以带动所述末端器械模块执行相应动作，所述直线驱动模块、所述牵拉结构和所述末端器械模块沿所述第一方向线性分布；所述牵拉结构包括基座和牵拉机构，所述牵拉机构设置于所述基座，所述牵拉机构包括被动牵引单元、主动牵引单元和牵引绳，所述牵引绳连接于所述被动牵引单元和主动牵引单元之间，所述被动牵引单元和所述主动牵引单元共同配合，以用于驱动末端器械模块执行相应动作；其中，所述被动牵引单元包括弹性件和驱动盘，所述基座上具有沿第一方向延伸的容置槽，所述弹性件设置于所述容置槽内；所述驱动盘上具有呈三角形分布的铰接端、第一连线端和第二连线端，所述驱动盘通过所述铰接端转动安装于所述基座上靠近于所述末端器械模块的一侧；沿所述第一方向，所述第一连线端相较于所述第二连线端更靠近于所述弹性件，所述弹性件靠近于所述驱动盘的一侧被限位于所述容置槽的端壁，所述牵引绳包括第一被动牵引绳和第二被动牵引绳，所述第一被动牵引绳的一端连接于所述弹性件背离于所述驱动盘的一侧，另一端连接于所述第一连线端，所述第二被动牵引绳的一端连接于所述第二连线端，另一端连接于所述末端器械模块的对应部位，所述末端器械模块位于所述驱动盘背离于所述基座的一侧；所述主动牵引单元用于主动牵引所述第二被动牵引绳，以带动所述驱动盘转动并使所述弹性件被压缩或舒张。

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