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龙图腾网恭喜北京中航智科技有限公司申请的专利UAV原路返航时的切入航段/航点选择方法及航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117116095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311154150.3，技术领域涉及：G08G5/30；该发明授权UAV原路返航时的切入航段/航点选择方法及航迹规划方法是由王梦石;田玲;邓海波;李娜设计研发完成，并于2023-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本UAV原路返航时的切入航段/航点选择方法及航迹规划方法在说明书摘要公布了：一种UAV原路返航时的切入航段航点选择方法及航迹规划方法，所述切入航段选择方法包括：特征点的选取，将所述UAV的坐标向航段内投影，若投影的垂足在该航段内，则以该垂足为特征点；若投影的垂足在该航段外，则以该航段两端与UAV距离较近的航点为所述特征点；所述特征点的选取遍历各航段，得到各个航段对应的所述特征点；计算各个航段对应的所述特征点与所述UAV的坐标的加权距离；选择所述加权距离最小值对应的航段为原路返航时的切入航段。本发明的实施例提供的直升机原路返航切入航段航点选择方法及航迹规划方法，能够兼顾直升机在投入原路返航时切入点选择的策略合理性和飞行安全性。

本发明授权UAV原路返航时的切入航段/航点选择方法及航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种UAV原路返航时的切入航段选择方法，其特征在于，包括：特征点的选取，将所述UAV的坐标向航段内投影，若投影的垂足在该航段内，则以该垂足为特征点；若投影的垂足在该航段外，则以该航段两端与UAV距离较近的航点为所述特征点；所述特征点的选取遍历各航段，得到各个航段对应的所述特征点；按照L＝H+V×W计算各个航段对应的所述特征点与所述UAV的坐标的加权距离，其中，L表示加权距离，H表示水平距离，V表示垂直距离，W表示权重，所述权重W为预定值；选择所述加权距离最小值对应的航段为原路返航时的切入航段；按如下进行所述特征点的选取：首先，确定所述UAV的坐标P向航段AiBii＝1，2，3，……n投影的垂足Ci点坐标， 其中， n为自然数，代表航段号，Ai表示航段中i序号较小航点的坐标，Bi表示航段中i序号较大航点的坐标；然后，判断所述垂足Ci是否位于航段AiBi内，若则所述垂足Ci位于AiBi航段内，选取所述垂足Ci为该航段的特征点Mi；若则表明所述垂足Ci位于AiBi航段外，进一步判断并选择如下：若则选取Ai为该航段的特征点Mi，否则选取Bi为该航段的特征点Mi若则选取Ai为该航段的特征点Mi，否则选取Bi为该航段的特征点Mi。

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