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龙图腾网恭喜燕山大学;北京大学人民医院申请的专利适用于踝关节骨折的中医手法正骨机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116942392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311131357.9，技术领域涉及：A61F5/01；该发明授权适用于踝关节骨折的中医手法正骨机器人是由文桂林;张佳龙;孙迎兵;张亚辉;谭朝;王晨;任炳钦;徐海林;芦浩设计研发完成，并于2023-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于踝关节骨折的中医手法正骨机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种适用于踝关节骨折的中医手法正骨机器人，其包括腿部固定组件、翻转正骨组件、辅助正骨组件、牵引组件、计算机和双目视觉相机，翻转正骨组件与辅助正骨组件分别设置在腿部固定组件的两侧，牵引组件位于腿部固定组件的腿部固定处，计算机和双目视觉相机均分别位于腿部固定组件的两侧，本发明设置翻转正骨平台、辅助正骨平台和牵引组件，通过双目视觉相机建立统一坐标系，协同作业实现对脚踝的复位，翻转正骨平台实现对脚踝的翻转，辅助正骨平台实现对脚踝骨折线的支撑及按压，本发明通过计算机分析X光片得到正骨复位路径，通过各个组件相配合模拟中医手法，实现踝关节正骨复位。

本发明授权适用于踝关节骨折的中医手法正骨机器人在权利要求书中公布了：1.一种适用于踝关节骨折的中医手法正骨机器人，其特征在于，其包括腿部固定组件、辅助正骨组件、牵引组件和移动平台，所述腿部固定组件包括底座、升降柱、调节架、支架、支撑垫、第一气缸、第一气缸支架、第二气缸、第二气缸支架和弧形滑块，所述升降柱设置在所述底座的上方与所述底座滑动连接，所述调节架设置在所述底座上，所述支架与所述升降柱固定连接，所述支撑垫设置在所述支架的上方，所述第一气缸通过所述第一气缸支架对称安装在所述支撑垫的两侧，所述第二气缸通过所述第二气缸支架设置在所述支撑垫的第一端面，所述弧形滑块分别与所述第一气缸和所述第二气缸的活塞杆固定连接，且穿过所述支撑垫与支撑垫滑动连接；所述辅助正骨组件包括第二工具台、第二机械臂和按压机构，所述第二机械臂设置在所述第二工具台上方，所述按压机构的外壳体的第一端与所述第二机械臂的末端执行器固定连接，所述按压机构包括外壳体、弹簧卡槽、弹簧、柔性按压头和压力传感器，所述弹簧卡槽设置在所述外壳体的第一端内侧，所述弹簧设置在所述弹簧卡槽的内部，所述柔性按压头的第一端设置在所述弹簧内部，所述柔性按压头中间位置与所述外壳体的第二端滑动连接，所述压力传感器设置在所述柔性按压头的第二端外部；所述牵引组件包括基座、移动平台、球铰底座、锁紧圈、紧定螺钉、球铰支柱和固定鞋，所述移动平台通过第一模组座设置在所述基座上，所述球铰底座的第一端与所述移动平台的第三滑台固定连接，所述锁紧圈设置在所述球铰底座的第二端外侧，所述紧定螺钉对称设置在所述锁紧圈的螺纹孔上，所述球铰支柱的球体端与所述球铰底座的第二端内侧滚动连接，所述固定鞋的底板的第一端通过螺栓与所述球铰支柱的连接端固定连接；所述移动平台包括第一模组、滑轨、工字形支架、滑块、模组支架、第二模组和第三模组，所述滑轨对称设置在所述第一模组的两侧并与所述基座连接，所述工字形支架的第一端通过所述滑块与所述滑轨滑动连接，所述模组支架的第一端分别通过第一滑台和工字形支架与所述第一模组和滑轨滑动连接，所述第二模组的第二模组座与所述模组支架的第二端固定连接，所述第三模组的第三模组座与所述第二模组的第二滑台固定连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人燕山大学;北京大学人民医院，其通讯地址为：066004 河北省秦皇岛市河北大街西段438号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。