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龙图腾网恭喜山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种IROS话题通信实体的信息共享方法、设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116846856B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310857431.9，技术领域涉及：H04L51/21；该发明授权一种IROS话题通信实体的信息共享方法、设备是由赵洪宇;李朝铭;刘鹏;刘来波;王召东;蔡萌萌设计研发完成，并于2023-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种IROS话题通信实体的信息共享方法、设备在说明书摘要公布了：一种IROS话题通信实体的信息共享方法、设备，涉及机器人操作系统技术领域，能使IROS自发性感知到话题通信实体的上线、修改、下线等行为，并且可以针对这些行为迅速做出反馈和相应，同时在本地创建和维护一个全局的话题通信实体信息表，该表基于话题通信实体的信息变化实时更新，增加IROS的适用场景。

本发明授权一种IROS话题通信实体的信息共享方法、设备在权利要求书中公布了：1.一种IROS话题通信实体的信息共享方法，其特征在于，包括：为IROS新增一个环境变量，用于控制IROS话题通信实体的信息功能；IROS在启动时创建一个topic_entity_info话题，以时间间隔t向topic_entity_info话题中发送自己的信息，topic_entity_info话题对应的消息类型为TOPIC_ENTITY_INFO；在IROS话题通信实体增加上线行为函数指针、修改行为函数指针、增加下线行为函数指针；当启用IROS话题通信实体的信息共享功能时，IROS创建的所有话题通信实体均在后台订阅topic_entity_info话题并将自己的通信实体信息填充到消息类型TOPIC_ENTITY_INFO的实例，将该实例以时间间隔t发送到topic_entity_info话题；当启用IROS话题通信实体的信息共享功能时，IROS创建的所有话题通信实体均在后台订阅topic_entity_info话题时，各个话题通信实体传入一个系统回调函数，当topic_entity_info话题中收到一条消息时，各个话题通信实体执行该系统回调函数；设置一个用于保存IROS中所有话题通信实体的信息的全局的话题通信实体信息表；增加上线行为函数指针用于保存用户针对IROS话题通信实体上线时执行的回调函数，其默认值为空；增加修改行为函数指针用于保存用户针对IROS话题通信实体修改时的执行回调函数，其默认值为空；增加下线行为函数指针用于保存用户针对IROS话题通信实体下线时执行的回调函数，其默认值为空；各个话题通信实体执行该系统回调函数功能包括：解析“topic_entity_info”话题中收到的消息，以消息中的entity_id为索引，判断全局话题通信实体表中是否存在该消息的条目，不存在该条目时，会将消息中解析得到的实体信息添加到信息表中，并判断话题通信实体中的上线行为函数指针是否为空，不为空则执行该指针指向的用户回调函数，存在该条目时，会更新已有条目的实体信息，并判断话题通信实体中的修改行为函数指针是否为空，不为空则执行该指针指向的用户回调函数；当一个新的话题通信实体上线时，向topic_entity_info话题发送消息，其它的话题通信实体收到该消息后，在话题通信实体信息表中增加这个通信实体的信息，当一个话题通信实体下线时，不再向topic_entity_info话题发送消息，话题通信实体信息表中为每个实体的heartbeat_interval时间间隔进行计时，时间间隔计时结束时，如果没收到对应话题通信实体发来的消息，则判定该话题通信实体已经下线，从话题通信实体信息表中删除该实体的信息，并判断该话题通信实体的下线行为函数指针是否为空，不为空时执行该指针指向的函数；当一个话题通信实体的信息发生变化时，以heartbeat_interval的值为时间间隔不断向topic_entity_info话题发送消息，实时更新话题通信实体信息表中的信息；当需要查询话题通信实体的信息时，直接从话题通信实体表中获取。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东新一代信息产业技术研究院有限公司，其通讯地址为：250013 山东省济南市高新区港兴三路北段未来创业广场3号楼11-12层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。