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龙图腾网恭喜陕西欧卡电子智能科技有限公司申请的专利无人船的水面地图生成方法、装置及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116067375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310135165.9，技术领域涉及：G09B29/00；该发明授权无人船的水面地图生成方法、装置及计算机设备是由程宇威;朱健楠;许浒;池雨豪;虞梦苓设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人船的水面地图生成方法、装置及计算机设备在说明书摘要公布了：本发明涉及无人船的水面地图生成方法、装置及计算机设备，该方法，包括：获取姿态传感器数据、图像数据及激光雷达数据，并构建水面地图预测训练数据；构建多个主干特征提取网络，对图像数据进行特征提取；建立水面视角转换网络，输入图像特征和姿态传感器数据到水面视角转换网络中；将鸟瞰图图像特征输入到头部预测网络中，计算损失函数完成水面地图生成模型迭代；输入图像数据和姿态传感器数据，实时生成水面地图。本发明通过采集无人船的摄像头数据和姿态传感器数据，输入到构建的基于视觉的水面高精度地图生成网络中，可以直接生成全向的高精度地图数据，提升无人船在水面运动时的预测鲁棒性及地图预测精度。

本发明授权无人船的水面地图生成方法、装置及计算机设备在权利要求书中公布了：1.无人船的水面地图生成方法，其特征在于，包括以下步骤：获取无人船的姿态传感器数据、多个摄像头采集的图像数据及激光雷达数据，并构建水面地图预测训练数据；根据摄像头数量构建多个主干特征提取网络，对图像数据进行特征提取，以得到图像特征；建立用于将摄像头空间转化为环视鸟瞰图空间的水面视角转换网络，输入图像特征和姿态传感器数据到水面视角转换网络中，以得到鸟瞰图图像特征；构建地图头部预测网络，将鸟瞰图图像特征输入到头部预测网络中，以生成水面地图预测结果，根据水面地图预测结果与训练数据真值计算损失函数完成水面地图生成模型迭代；获取无人船训练好的水面地图生成模型，输入多个摄像头采集的图像数据和姿态传感器数据，实时生成水面地图；所述获取无人船的姿态传感器数据、多个摄像头采集的图像数据及激光雷达数据，并构建水面地图预测训练数据，包括以下步骤：获取摄像头内参矩阵；以无人船上电时刻的位置为原点，以无人船前朝向和右朝向为正方向建立坐标系；以设定采样频率获取无人船的姿态传感器数据、图像数据及激光雷达数据，并构建水面地图预测训练数据；所述根据摄像头数量构建多个主干特征提取网络，对图像数据进行特征提取，以得到图像特征，包括以下步骤：图像数据中包含n个摄像头的图像数据，构建多个主干特征提取网络提取摄像头的图像特征，以得到提取图像特征；调整提取图像特征，以得到新的图像特征；将新的图像特征归一化并拼接，以得到图像特征；所述建立用于将摄像头空间转化为环视鸟瞰图空间的水面视角转换网络，输入图像特征和姿态传感器数据到水面视角转换网络中，以得到鸟瞰图图像特征，包括以下步骤：构建查询矩阵，用于保存摄像头空间转化到环视鸟瞰图空间的水面视角转换参数；根据摄像头内参矩阵得到转化矩阵；根据姿态传感器数据进行特征编码得到姿态传感器数据特征；根据图像特征得到关键词矩阵和参数矩阵；根据转化矩阵、关键词矩阵和参数矩阵，以得到视角图像特征；融合姿态传感器数据特征和视角图像特征，以得到鸟瞰图图像特征。

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