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龙图腾网恭喜湖州丽天智能科技有限公司申请的专利一种光伏焊接机器人和光伏焊接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115815897B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211556769.2，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种光伏焊接机器人和光伏焊接方法是由于涛;谈仁斌设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光伏焊接机器人和光伏焊接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种光伏焊接机器人和光伏焊接方法，其焊接机器人包括点云获取模块，用于获取光伏安装现场的点云地图以及各个目标上待焊接位置的焊接处点云图；导航控制模块用于根据点云地图规划光伏焊接机器人的行动路径，并通过驱动电机驱动光伏焊接机器人移动至目标位置；第一视觉图像获取模块用于获取焊接视觉图像和抓取视觉图像；焊接控制模块用于分别生成焊接控制指令和抓取控制指令；焊接控制模块根据焊接控制指令和抓取控制指令控制光伏焊接机器人执行焊接作业和抓取作业后，对目标进行焊接安装。本发明可以实现光伏现场的自动焊接过程，降低光伏现场焊接过程中人力成本，提高光伏现场的焊接质量。

本发明授权一种光伏焊接机器人和光伏焊接方法在权利要求书中公布了：1.一种光伏焊接机器人，其特征在于，包括执行焊接作业的焊接机械臂和执行抓取作业的抓取机械臂，包括：点云获取模块，用于获取光伏安装现场的点云地图，以及所述光伏安装现场中各个目标上待焊接位置的焊接处点云图；导航控制模块，与所述点云获取模块连接，用于接收所述点云获取模块发送的所述点云地图，根据所述点云地图规划所述光伏焊接机器人的行动路径，并根据所述行动路径通过驱动电机驱动所述光伏焊接机器人移动至目标位置；第一视觉图像获取模块，用于在所述焊接机械臂角度获取所述待焊接位置的焊接视觉图像和在所述抓取机械臂角度获取所述待焊接位置的抓取视觉图像；焊接控制模块，分别与所述点云获取模块和所述第一视觉图像获取模块连接，用于接收所述点云获取模块发送的所述焊接处点云图，以及所述第一视觉图像获取模块发送的所述焊接视觉图像和所述抓取视觉图像，分别根据所述焊接视觉图像和所述焊接处点云图生成焊接控制指令，并根据所述抓取视觉图像和所述焊接处点云图生成抓取控制指令；所述焊接控制模块根据所述焊接控制指令控制所述焊接机械臂执行焊接作业，以及根据所述抓取控制指令控制所述抓取机械臂执行抓取作业后，对所述待焊接位置进行焊接安装；所述第一视觉图像获取模块在完成焊接安装后获取所述待焊接位置的焊接结果视觉图像；所述焊接控制模块还搭载有焊接质量检测模型，所述焊接控制模块接收所述第一视觉图像获取模块发送的所述焊接结果视觉图像后，根据所述焊接质量检测模型和所述焊接结果视觉图像对所述待焊接位置的焊接质量进行评估，所述焊接质量检测模型根据所述焊接结果视觉图像生成焊接质量参数；所述焊接质量检测模型根据标记有所述焊接质量参数的焊接结果视觉图像数据集进行深度学习训练生成；所述点云获取模块包括激光雷达，安装于所述光伏焊接机器人的导航底盘上；所述激光雷达用于在光伏焊接机器人执行导航作业前扫描所述光伏安装现场，根据扫描结果进行SLAM建图，得到所述点云地图；所述激光雷达，还用于在所述光伏焊接机器人执行焊接作业前扫描所述待焊接位置，并根据扫描结果进行SLAM建图，得到所述焊接处点云图；第二视觉图像获取模块，与所述导航控制模块连接，所述第二视觉图像获取模块内置环境视觉相机，用于获取所述光伏安装现场的环境视觉图像；所述导航控制模块，还用于接收所述第二视觉图像获取模块发送的所述环境视觉图像，通过所述导航控制模块中搭载的目标检测模型识别出所述环境视觉图像中各个所述目标的待焊接位置与待焊接类别；所述目标检测模型根据预先标注出所述待焊接位置与所述待焊接类别的视觉图像数据集进行深度学习训练生成；所述导航控制模块，根据所述待焊接类别将待焊接位置分为若干焊接组，根据所述待焊接位置规划所述光伏焊接机器人在各个所述焊接组内作业时对应的子行动路径，将各个所述子行动路径组成所述行动路径；所述导航控制模块，还用于结合所述环境视觉图像在所述点云地图上标记所述待焊接位置与所述待焊接类别；所述导航控制模块，还用于接收外部输入的导航遥控指令，根据所述导航遥控指令生成所述光伏焊接机器人的所述行动路径；所述焊接控制模块，还用于接收外部输入的焊接遥控指令和抓取遥控指令，根据所述焊接遥控指令和所述抓取遥控指令控制所述焊接机械臂执行相应的焊接操作；所述焊接控制模块，在完成焊接安装后生成折叠控制指令，并根据所述折叠控制指令在完成焊接安装后控制所述焊接机械臂和所述抓取机械臂折叠至预设状态。

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