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龙图腾网恭喜广州敏视数码科技有限公司申请的专利参与远程遥控车辆全景成像拼接图像绘制模型方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115471400B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211156339.1，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权参与远程遥控车辆全景成像拼接图像绘制模型方法及装置是由王彦之;陈锦涛;陈佳国;石锡敏设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本参与远程遥控车辆全景成像拼接图像绘制模型方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开的一种参与远程遥控车辆全景成像拼接图像绘制模型方法，包括遥控终端实时接收来自被遥控车辆通过无线传输设备传输的由被遥控车辆内置全景成像系统拼接好的无车模覆盖的2D全景图像；或接收通过无线传输设备传输的四周各个摄像头独立的图像、以及其各个摄像头本身相对车体中心的内外参标定数据，并计算图像的时间戳差值；计算出当前时刻车辆相对于图像上传时的相对位移；若实时接收的图像为无车模图像，则将所述相对位移换算为像素偏移量渲染绘制车辆模型；若实时接收的图像为各个摄像头独立的图像，则根据所述相对位移对各个摄像头相对车体中心的外参标定数据进行修正，然后与内参数据对图像进行拼接渲染绘制车辆模型。

本发明授权参与远程遥控车辆全景成像拼接图像绘制模型方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种参与远程遥控车辆全景成像拼接图像绘制模型方法，其特征在于，包括：遥控终端实时接收来自被遥控车辆通过无线传输设备传输的由被遥控车辆内置全景成像系统拼接好的无车模覆盖的2D全景图像；或接收通过无线传输设备传输的四周各个摄像头独立的图像、以及其各个摄像头本身相对车体中心的内外参标定数据；被遥控车辆上传的图像数据包，要额外包括，图像生成时刻的被遥控车辆的速度、被遥控车辆的加速度、以及由卫星授时系统校准而获得的时间戳；遥控终端根据被遥控车辆上传图像数据包中包含的经过卫星授时系统校准的时间戳与当前时刻遥控终端经过卫星授时系统校准的系统时间戳计算出当前时刻与原始图像生成时刻的时间戳差值；遥控终端根据上述时间戳差值、被遥控车辆的速度、被遥控车辆的加速度计算出当前时刻车辆相对于图像上传时的相对位移；遥控终端若实时接收的图像为无车模覆盖的2D全景图像，则将所述相对位移换算为像素偏移量，并根据像素偏移量在接收的图像上渲染绘制车辆模型；遥控终端若实时接收的图像为各个摄像头独立的图像，则根据相对位移对各个摄像头相对车体中心的外参标定数据进行修正；并通过修正后各个摄像头的外参标定数据和内参标定数据，对被遥控车辆上传的图像进行拼接，在拼接好的图像上渲染绘制车辆模型。

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