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龙图腾网恭喜天津大学医疗机器人与智能系统研究院申请的专利位置调整机构及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115624388B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211097295.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权位置调整机构及手术机器人是由王树新设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本位置调整机构及手术机器人在说明书摘要公布了：位置调整机构及手术机器人，位置调整机构包括定基座，相对静止地安装在手术机器人的操作臂上，并有定操作面，定操作面有以定基座中心为圆心的驱动圆周；驱动部，包括至少三组驱动组件，驱动组件包括并联的至少两个驱动支链，驱动支链的第一端活动安装在驱动圆周上，且至少三组驱动组件的驱动支链的第一端交替设置；动基座，动基座的第一侧具有以动基座的中心为圆心的被动圆周，驱动支链的第二端安装在被动圆周上，动基座第二侧与手术终端连接，动基座具有动操作面；多个动力源安装在定基座上，动力源驱动对应的驱动支链同步地延伸或收缩，以保持一组的驱动支链长度相同，驱动部在保持定操作面和动操作面平行状态下带动动基座相对于定基座运动。

本发明授权位置调整机构及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种位置调整机构，被配置为调整手术机器人的手术终端的空间位置，其特征在于，所述位置调整机构包括：定基座，相对静止地安装在手术机器人的操作臂上，并具有定操作面，所述定操作面具有以所述定基座的中心为圆心的驱动圆周；驱动部，包括至少三组驱动组件，每组所述驱动组件包括至少两个驱动支链，且所述驱动支链之间并联，所述驱动支链的第一端活动安装在所述驱动圆周上，且至少三组所述驱动组件的所述驱动支链的第一端交替设置；动基座，所述动基座的第一侧具有以所述动基座的中心为圆心的被动圆周，所述驱动支链的第二端活动安装在所述被动圆周上，且至少三组所述驱动组件的所述驱动支链的第二端交替设置，所述动基座的第二侧被配置为与所述手术终端连接，所述动基座具有动操作面；以及多个动力源，安装在所述定基座上，每个所述动力源被构造成驱动对应的一组所述驱动组件的驱动支链同步地延伸或收缩，以保持属于一组所述驱动组件的驱动支链的长度相同，使得所述驱动部在保持所述定操作面和动操作面始终平行的状态下带动所述动基座相对于所述定基座运动；其中，每个所述动力源包括：电机，安装在所述定基座的与所述驱动部相同的一侧上；第一传动轮，安装在所述定基座的与所述驱动部相对的一侧上；第一传动轴，所述第一传动轴的第一端安装在所述第一传动轮上，所述第一传动轴的第二端穿过所述定基座与所述电机连接，使得所述电机通过所述第一传动轴驱动所述第一传动轮同步转动；第二传动轮，与所述第一传动轮啮合，使得所述电机通过所述第一传动轮驱动所述第二传动轮同步转动，其中，每个所述第二传动轮的中心轴均与所述定基座的中心轴重合；多个第三传动轮，分别与所述第二传动轮啮合；以及第二传动轴，所述第二传动轴的第一端安装在所述第三传动轮上，所述第二传动轴的第二端穿过所述定基座与所述驱动支链连接，使得在所述第二传动轮驱动所述第三传动轮转动的情况下，所述第三传动轮驱动对应的所述驱动支链延伸或收缩。

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