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龙图腾网恭喜东莞市本末科技有限公司申请的专利机器人跟随方法、装置、机器人及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115366097B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210893035.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人跟随方法、装置、机器人及计算机可读存储介质是由郁亚南;廖铉泓;于金旭;梁智乐;吴建波设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人跟随方法、装置、机器人及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能领域，揭露一种机器人跟随方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：构建目标环境的初始三维点云地图；当接收到机器人跟随指令时，对所述目标环境进行录影，得到运动录像；根据所述运动录像，计算出所述机器人任意相邻两帧图像时间内的运动轨迹；根据所述运动轨迹，确定所述机器人中UWB模块的空间位置信息；利用TOF测距法计算所述机器人中UWB模块与所述用户手柄中UWB模块的距离；根据所述距离，利用三角定位法计算所述用户手柄中UWB模块的空间位置信息；根据所述初始三维点云地图及所述用户手柄中UWB模块的空间位置信息，生成所述机器人的跟随路径。本发明可以提高机器人跟随的精准度。

本发明授权机器人跟随方法、装置、机器人及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人跟随方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标环境的图像信息及机器人中UWB模块的初始位置信息，利用角点算法，计算出所述图像信息中的角点，并根据所述图像信息及所述角点，利用视觉即时定位与建图技术构建所述目标环境的初始三维点云地图；当接收到机器人跟随指令时，利用所述机器人中的相机模块对所述目标环境进行录影，得到运动录像；根据所述运动录像中每一帧图像的图像信息，从所述角点中筛选出目标角点，并根据所述运动录像中任意相邻的两帧图像中的目标角点，计算出所述机器人任意相邻两帧图像时间内的运动轨迹；根据所述运动轨迹及所述初始位置信息，确定所述机器人中UWB模块在录影过程中每一帧时间节点所在的空间位置信息；在预设时间段内按照预设时间间隔，获取所述运动录像的所有相邻帧的所述机器人中UWB模块空间位置信息，构成第一空间位置信息集，并获取所述机器人中UWB模块及用户手柄中UWB模块的信号接收时间及信号响应时间，根据所述信号接收时间及所述信号响应时间，计算所述机器人中UWB模块与所述用户手柄中UWB模块的距离；根据所述空间位置信息集及所述距离，利用三角定位法计算所述用户手柄中UWB模块的空间位置信息；根据所述初始三维点云地图及所述用户手柄中UWB模块的空间位置信息，生成所述机器人的跟随路径。

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