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龙图腾网恭喜仁洁智能科技有限公司申请的专利机器人定位方法、系统、光伏电站及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114952853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210674048.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人定位方法、系统、光伏电站及终端设备是由周渤设计研发完成，并于2022-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人定位方法、系统、光伏电站及终端设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人定位方法、系统、光伏电站以及终端设备，该机器人定位方法包括：检测到机器人在预设的光伏面板区域行走时，识别所述光伏面板区域中的色块，并基于所述色块确定全局坐标；根据所述光伏面板区域中的局部栅格网络确定局部坐标；根据所述全局坐标和所述局部坐标进行行走。本发明能够实现机器人在行走过程中的精准定位。

本发明授权机器人定位方法、系统、光伏电站及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人定位方法，其特征在于，所述机器人定位方法应用于机器人，所述机器人定位方法包括：检测到机器人在预设的光伏面板区域行走时，识别所述光伏面板区域中的色块，并基于所述色块确定全局坐标；根据所述光伏面板区域中的局部栅格网络确定局部坐标；根据所述全局坐标和所述局部坐标对机器人行走过程进行全局定位；其中，所述基于所述色块确定全局坐标的步骤，包括：根据所述色块的色块阈值RGB，通过所述机器人内置的颜色-坐标字典，确定所述色块对应位置处的全局坐标；其中，所述根据所述光伏面板区域中的局部栅格网络确定局部坐标的步骤，包括：根据所述光伏面板区域中局部栅格网络，并结合多陀螺仪编码器和颜色传感器，通过位置估计方式，确定两组件之间区域的局部坐标；其中，在所述根据所述全局坐标和所述局部坐标对机器人行走过程进行全局定位的步骤之后，还包括：基于所述色块对所述全局坐标和所述局部坐标进行更新，并根据更新后的全局坐标和局部坐标控制机器人进行行走，直至结束行走过程中的光伏组件清扫任务；其中，在所述基于所述色块对所述全局坐标和所述局部坐标进行更新的步骤之前，还包括：判断是否识别到与当前色块的色块阈值RGB不同的色块，在识别到与当前色块的色块阈值RGB不同的色块时，执行基于所述色块对所述全局坐标和所述局部坐标进行更新，并根据更新后的全局坐标和局部坐标进行行走，直至结束行走任务的步骤；其中，所述基于所述色块对所述全局坐标和所述局部坐标进行更新的步骤，包括：在当前色块的色块阈值RGB与上一色块的色块阈值RGB不一致时，基于所述当前色块的色块阈值RGB，对所述全局坐标进行更新，同时将所述局部坐标初始化，以对所述局部坐标进行更新。

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