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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种基于无人机载的多模态图像融合探雷方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114972842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210435010.2，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种基于无人机载的多模态图像融合探雷方法是由郭航甫;胡俊设计研发完成，并于2022-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机载的多模态图像融合探雷方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机载探测技术领域，公开了一种基于无人机载的多模态图像融合探雷方法，通过无人机载平台采集若干个模态图像并将所述模态图像输入至图像配准模块配准，保持配准后的所述模态图像间的相同目标在所述模态图像上的位置对齐；通过小目标多尺度预测算法分别对单个所述模态图像进行特征提取与多尺度预测并获得对地面环境的分类与粗预测框；分配所述粗预测框权重，所述权重的设定取决于所述地面环境的分类信息与预设目标物理性质；将所有已分配权重的所述粗预测框进行非极大值抑制处理，得到最终预测框。本发明的无人机载探雷方法，极大的提高了探雷检测精度，降低虚警和漏警。

本发明授权一种基于无人机载的多模态图像融合探雷方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机载的多模态图像融合探雷方法，其特征在于，包括：通过无人机载平台采集若干个模态图像并将所述模态图像输入至图像配准模块配准，保持配准后的所述模态图像间的相同目标在所述模态图像上的位置对齐；通过所述无人机载平台的若干个传感器获取同一目标的所述模态图像并将若干个所述模态图像映射到参考图像上，包括：将待配准的所述模态图像和所述参考图像输入卷积神经网络；在深层卷积图上计算语义特征匹配度并选取所述匹配度最高的区块映射至浅层卷积层；计算所述浅层卷积层上的所述区块的特征匹配度并将所述匹配度最高的所述区块的像素区域进行变换模型计算以得到所述变换模型；通过小目标多尺度预测算法分别对单个所述模态图像进行特征提取与多尺度预测并获得对地面环境的分类与粗预测框；分配所述粗预测框权重，所述权重的设定取决于所述地面环境的分类信息与预设目标物理性质；将所有已分配权重的所述粗预测框进行非极大值抑制处理，得到最终预测框。

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