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龙图腾网恭喜北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利一种激光雷达故障诊断方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114296044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111660359.8，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种激光雷达故障诊断方法和装置是由万国强;蒋剑飞设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达故障诊断方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种激光雷达故障诊断方法和装置，其中，方法包括：在待诊断激光雷达包含的各子系统电压处于设定电压阈值范围的情况下，根据预设通信协议、预设保护措施和数据完整性保护算法，确定待诊断激光雷达对应的通信通道是否故障；在通信通道未故障，且满足特征匹配触发条件的情况下，根据接收的目标物体的点云信息，进行功能性诊断，以确定待诊断激光雷达的故障状态。由此可见，本申请能够实现对待诊断激光雷达进行故障诊断，降低了人工检查的难度和工作量，提高了待诊断激光雷达的故障诊断效率。

本发明授权一种激光雷达故障诊断方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达故障诊断方法，其特征在于，应用于激光雷达控制器，包括：在待诊断激光雷达包含的各子系统电压处于设定电压阈值范围的情况下，根据预设通信协议、预设保护措施和数据完整性保护算法，确定所述待诊断激光雷达对应的通信通道是否故障，其中，所述通信通道用于传输目标物体的点云信息；在所述通信通道未故障，且满足特征匹配触发条件的情况下，根据接收的所述目标物体的点云信息，进行功能性诊断，以确定所述待诊断激光雷达的故障状态；所述目标物体的点云信息包括第一点云信息和第二点云信息，其中，所述第一点云信息为任意场景下得到的点云信息，所述第二点云信息为所述待诊断激光雷达X轴垂直于目标面，且测试距离要求为使得所述待诊断激光雷达包含的所有激光器发射的激光束可扫描到所述目标面的场景下得到的点云信息，所述目标面为平面或已知形状的曲面；所述根据接收的所述目标物体的点云信息，进行功能性诊断，以确定所述待诊断激光雷达的故障状态，包括：根据所述第一点云信息和预先存储的标准点云特征，计算特征相关性值，其中，所述标准点云特征为根据正常激光雷达获得的所述目标物体的点云信息确定的点云特征；在所述特征相关性值小于设定相关性阈值的情况下，根据所述第二点云信息，确定所述待诊断激光雷达的故障状态。

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