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龙图腾网恭喜上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利位置偏差标定方法、电机驱动方法、系统和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114499290B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111583018.5，技术领域涉及：H02P6/08；该发明授权位置偏差标定方法、电机驱动方法、系统和设备是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2021-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本位置偏差标定方法、电机驱动方法、系统和设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种位置偏差标定方法、电机驱动方法。所述方法包括：获取预先设置的与电机的旋转位置对应的电气角度值；向电机输出与电气角度值对应的力矩；机械角度读取位置传感器输出的电机转子的机械角度；根据电气角度值和机械角度得到位置传感器与电机的位置偏差值。该电机驱动方法包括：读取位置偏差标定方法得到的位置偏差值；读取位置传感器的输出值；根据所述位置偏差值和所述输出值计算得到电机旋转位置；对所述电机旋转位置进行处理得到用于驱动电机运行的脉冲宽度调制信号。采用本方法能够自动标定位置传感器的位置偏差值。

本发明授权位置偏差标定方法、电机驱动方法、系统和设备在权利要求书中公布了：1.一种位置偏差标定方法，其特征在于，所述方法包括：对位置传感器进行校验，以得到所述位置传感器的计数方向和或线数信息，且调整所述位置传感器的计数方向与电气角度值的增减方向一致；获取预先设置的与电机的旋转位置对应的电气角度值；向所述电机输出与所述电气角度值对应的力矩；读取位置传感器输出的电机转子的机械角度；根据所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值；所述获取预先设置的与所述电机的旋转位置对应的电气角度值之前，包括：获取位置传感器的类型；所述根据所述电气角度值和所述机械角度得到所述位置传感器与电机的位置偏差值，包括：根据所述位置传感器的类型、所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值；所述根据所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值之前，还包括：在开环控制下，使得所述电机在正反转时反馈的正向电流大小和反向电流大小的差值在预设范围内且所述正向电流和反向电流最小，并处于正反转平稳运行状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司，其通讯地址为：200135 上海市浦东新区自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。