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龙图腾网恭喜天津科技大学申请的专利一种水下仿生侧线触觉传感器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113932967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111344897.6，技术领域涉及：G01L9/16；该发明授权一种水下仿生侧线触觉传感器是由林兴华;张峻霞;王晓鸣;张敏革;李慧设计研发完成，并于2021-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下仿生侧线触觉传感器在说明书摘要公布了：本发明提供了一种水下仿生侧线触觉传感器，属于水下机器人技术领域，通过胶质囊和补偿器内部充满磁性液，实现内外压的平衡，周围流场压力信号的波动作用在胶质囊上会短暂打破平衡，引起磁性液体在电感管中产生微弱电流，利用多个感知器组成的阵列进行环境信号的测量，实现对环境的感知。本发明的有益效果为：根据鱼类侧线神经丘原理，采用压力补偿的方法实现了传感器能够适应在不同环境压力，始终能够保持良好的动态压力测量精度；利用磁流体发电方法将流场环境压力波动信号转换成了电信号，从而能够实现对流场环境变化的感知，有助于AUV等水下航行器实时的调整动力分配和运动姿态，提高其环境自适应能力。

本发明授权一种水下仿生侧线触觉传感器在权利要求书中公布了：1.一种水下仿生侧线触觉传感器，其特征在于，包括胶质囊1、集液器7、补偿器9、电感管11、信号采集器13、信号放大器14、信号滤波器15和信号处理器16，所述的胶质囊1为柔性材料，包括囊体1-1和密封缘1-2，囊体1-1为半球形结构，边缘处为O形密封缘1-2，胶质囊1通过上压盖3固定在固定台4上；所述的上压盖3为“凸”字形结构，下表面边缘处设有密封槽一3-1和固定孔3-2，上表面上均匀分布有过滤孔3-3，所述的固定台4为“凹”字形结构，边缘处设有与固定孔3-2相匹配的螺纹孔4-1和密封槽二4-4，所述的密封槽一3-1与密封槽二4-4配合而成的凹槽与密封缘1-2的规格尺寸相匹配，固定台4的底面上设有进液口4-2和出液口4-3，所述的胶质囊1、上压盖3和固定台4组成的感知器空间内充有磁性液体2；所述的电感管11分为内管11-1和外管11-2，内管11-1外壁面上设有螺旋线的导线槽11-3，槽内缠绕着导线12；所述的外管11-2为非磁性屏蔽材料，侧壁面的两端设有通孔，导线12的两端穿过通孔与信号采集器13的输入端相连接；所述的信号采集器13的输出端依次通过信号放大器14和信号滤波器15后进入信号处理器16；所述的内管11-1两端为密封连接头，其中一端与出液口4-3配合密封连接，另一端通过单向阀二10与集液器7的进液口7-5密封连接；所述的集液器7为空心腔体，上表面设有多组出液口7-4和进液口7-5，每组对应一个胶质囊1形成的感知器，出液口7-4通过单向阀一6和连通管5，与固定台4上的进液口4-2相密封连接；下表面与背板7-1之间设有密封圈，背板7-1的中心处设有密封槽三7-3和锁紧孔7-2；所述的补偿器9的边缘设有与密封槽7-3相匹配的密封缘，并通过下压盖8与锁紧孔7-2固定在背板7-1上；所述的胶质囊1为硅胶、氟橡胶中的一种，采用模具压制而成，囊体1-1部分的厚度为0.1-0.2mm，密封缘1-2的尺寸根据O形密封圈标准制作；所述的单向阀一6和单向阀二10均为非金属的微形液体单向阀，其中单向阀一6的通过压力大于单向阀二10的通过压力。

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