买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜南京晨光集团有限责任公司申请的专利一种同步开闭机构的双驱H∞鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114911156B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111304914.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种同步开闭机构的双驱H∞鲁棒控制方法是由孙家庆;常振鑫;黄璞;陈选;李丰硕;刘赓设计研发完成，并于2021-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种同步开闭机构的双驱H∞鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种同步开闭机构的双驱H∞鲁棒控制方法，基于H∞控制理论，解决了经典控制理论和现代控制理论受限于被控对象准确数学模型的问题，针对外界扰动和参数摄动等不确定性，设计了状态反馈和力补偿相结合的控制器，使该同步开闭机构满足同步驱动精度要求。采用H∞鲁棒设计指标分别在系统的初始状态和受到干扰的状态下对控制器进行设计约束，设计得到的控制器具有更好鲁棒性。

本发明授权一种同步开闭机构的双驱H∞鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种同步开闭机构的双驱H∞鲁棒控制方法，采用如下控制器：u＝K1xt+K2fdt其中xt为状态变量，fdt为主电动缸所受扰动力，K1和K2分别为控制器的状态反馈增益阵和力补偿增益阵；其特征在于，该控制器需满足：当fdt＝0时，存在任意常数α0,β0使得当x0＝0时，对于任意给定的数值Ta0，成立，其中ε为给定的常数；有正定解H＞0： 其中，I为单位阵，Q为正定阵；其中Ak＝A1+B2K1,Bk＝B1+B2K2,Ck＝C1+D2K1,Dk＝D1+D2K2； 其中q1，q2，q3，q4加权系数，m1、m2分别代表主从驱动电动缸质量，μ1、μ2分别为主从两个电动缸的摩擦系数且为固定常数，ce和ke分别为等效阻尼参数和弹性系数；且存在常数σc＞0，σk＞0使得|Δce|≤σc，|Δck|≤σk，Δce，Δke分别为阻尼参数和弹性系数的不确定摄动参数；所述控制器求解过程如下：步骤1，建立同步开闭机构系统的数学模型；步骤2，根据同步开闭系统执行机构和环境的标称参数得到主电动缸的扰动力的力学方程；步骤3，获取同步开闭系统的状态方程；步骤4，根据主从电动缸位置偏差得到主从电动缸位置跟踪误差，根据扰动力和补偿力偏差得到补偿力误差，基于H∞鲁棒控制理论设计状态反馈和力补偿器相结合的同步开闭系统控制器；步骤5，根据鲁棒设计准则约束控制器；步骤6、根据Riccati方程求解同步开闭系统控制器。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京晨光集团有限责任公司，其通讯地址为：210006 江苏省南京市秦淮区正学路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。