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龙图腾网恭喜扬州大学申请的专利基于六自由度机械臂的果蔬采摘机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113119139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110415684.1，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权基于六自由度机械臂的果蔬采摘机是由张善文;胡诗悦;缪宏;张燕军;戴敏;刘思幸;曾天俊;赵彦霞;张剑峰设计研发完成，并于2021-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于六自由度机械臂的果蔬采摘机在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于六自由度机械臂的果蔬采摘机，采摘效率高，定位准确。本发明的基于六自由度机械臂的果蔬采摘机，其包括行走平台100、支撑模块200、收集箱500、4个运动模块300和4个末端执行器400；所述4个运动模块300周向均布地固定安装在支撑模块200四角，所述4个末端执行器400各与一运动模块300的六自由度机械臂305末端固定连接，所述收集箱500固定设置在支撑模块200的顶板201上。

本发明授权基于六自由度机械臂的果蔬采摘机在权利要求书中公布了：1.一种基于六自由度机械臂的果蔬采摘机，其特征在于：其包括行走平台（100）、支撑模块（200）、收集箱（500）、4个运动模块（300）和4个末端执行器（400）；所述4个运动模块（300）周向均布地固定安装在支撑模块（200）四角，所述4个末端执行器（400）各与一运动模块（300）的六自由度机械臂（305）末端固定连接，所述收集箱（500）固定设置在支撑模块（200）的顶板（201）上；所述运动模块（300）包括导轨（301）、第二电机（302）、丝杆（303）、滑台（304）、六自由度机械臂（305）、电源（306）和机械臂控制器（307）；所述导轨（301）固定安装在一块直线模组安装板（203）上，所述第二电机（302）固定安装在所述导轨（301）上，所述丝杆（303）安装在所述导轨（301）内，所述滑台（304）安装在导轨（301）上，且与所述丝杆（303）形成在第二电机（302）的驱动下上下移动的螺旋副，所述六自由度机械臂（305）固定安装在所述滑台（304）上，所述电源（306）固定安装在隔板（206）上，所述机械臂控制器（307）固定安装在行走平台（100）的底板（104）上；所述末端执行器（400）包括L型安装板（401）、支架（402）、末端执行器顶板（403）、支撑座（404）、摄像头（405）、固定支架（406）、第一电动推杆（407）、气动剪支架支撑座（408）、电机连接板（409）、末端电机（410）、气动剪支架（411）、气动剪本体（412）、夹剪头（413）、U形框（414）、电动推杆安装板（415）、第二电动推杆（416）、连接座（417）和铰接头（418）；所述L型安装板（401）固定安装在运动模块（300）的机械臂（305）上，所述支架（402）固定安装在所述L型安装板（401）上，所述末端执行器顶板（403）固定安装在所述支架（402）的上，所述支撑座（404）固定安装在所述末端执行器顶板（403）上，所述摄像头（405）固定安装在所述支撑座（404）之间，所述固定支架（406）通过螺栓固定安装在所述支架（402）上，所述第一电动推杆（407）的电机端固定安装在支架（402）上，第一电动推杆（407）的推杆端与所述气动剪支架支撑座（408）通过螺纹连接，所述气动剪支架支撑座（408）通过所述固定支架（406）与所述支架（402）滑动连接，所述电机连接板（409）固定安装在所述气动剪支架支撑座（408）上，所述末端电机（410）固定设置在所述电机连接板（409）上，所述气动剪支架（411）设置在所述气动剪支架支撑座（408）内，所述气动剪本体（412）固定设置在所述气动剪支架（411）上，所述电动推杆安装板（415）通过螺栓固定安装在所述支架（402）上，所述第二电动推杆（416）的电机端固定安装在所述电动推杆安装板（415）上，所述连接座（417）固定设置在所述U形框（414）上并与所述第二电动推杆（416）的推杆端相铰接，所述铰接头（418）固定安装在所述U形框（414）上通过销与所述支架（402）连接。

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