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龙图腾网恭喜宝山钢铁股份有限公司申请的专利一种用于无人行车吊运钢卷至固定鞍座卡车的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114955874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110197978.1，技术领域涉及：B66C13/46；该发明授权一种用于无人行车吊运钢卷至固定鞍座卡车的方法是由朱海华;巴力颖;单旭沂设计研发完成，并于2021-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人行车吊运钢卷至固定鞍座卡车的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于无人行车吊运钢卷至固定鞍座卡车的方法，包括以下步骤：1在无人行车上安装扫描仪，所述扫描仪对卡车进行连续扫描并计算车头坐标、高度值，形成高度值曲线；2根据所述高度值曲线，识别所述卡车的车板高度值；3以所述车板高度值为基准，识别鞍座特征点；4以所述鞍座特征点为基础，识别并计算可用鞍座的中心坐标；5将计算结果反馈至库管系统；6所述库管系统根据所述鞍座的中心坐标，启动所述无人行车进行钢卷出库吊运。本发明利用扫描仪对卡车的轮廓线进行扫描，通过计算识别出可用鞍座的中心坐标，并以此为依据与库管系统配合实现钢卷出库的全自动方法，从而提高出库效率同时减少安全隐患。

本发明授权一种用于无人行车吊运钢卷至固定鞍座卡车的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于无人行车吊运钢卷至固定鞍座卡车的方法，其特征在于，包括以下步骤：1当无人行车运行到卡车停车位时，利用安装在无人行车上的扫描仪对卡车轮廓进行连续扫描并计算卡车车头、车板及车板上鞍座的多个点的坐标、高度值，形成高度值曲线；2根据所述高度值曲线，识别所述卡车的车板高度值；3以所述车板高度值为基准，识别鞍座特征点；4以所述鞍座特征点为基础，识别并计算可用鞍座的中心坐标；5将计算结果反馈至库管系统；6所述库管系统根据所述鞍座的中心坐标，启动所述无人行车进行钢卷出库吊运，所述扫描仪安装在所述无人行车的夹钳的上方，所述步骤1中，所述扫描仪对卡车进行连续扫描并计算卡车车头、车板及车板上鞍座的多个点的坐标Yc、高度值Hc，具体如下：根据所述扫描仪的位置点A与所述卡车的扫描点C间的距离值AC以及扫描角度θ，计算得到：所述扫描仪的位置点A至所述卡车的扫描点C的垂直点H间的垂直距离值AH＝AC*cosθ；所述垂直点H至所述卡车的扫描点C间的偏移距离值HC＝AC*sinθ；根据所述扫描仪的离地固定高度h，计算得到所述卡车的扫描点C的高度值Hc：Hc＝h-AH；将连续扫描并计算所得的高度值Hc形成高度值曲线；所述卡车的扫描点C的小车坐标Yc：Yc＝Y扫-HC，Y扫为所述扫描仪的小车坐标，所述步骤2中，识别所述卡车的车板高度值，具体如下：2.1判断每一个所述高度值Hc是否符合设定值要求，若是则进入步骤2.2，若否则判断下一个所述高度值Hc；2.2判断与前一个所述高度值Hc相差值是否符合设定值要求，若是则进入步骤2.3，若否则所述高度值Hc重新记录，且长度累计清零；2.3记录该所述高度值Hc，并累计该所述高度值Hc与上一个所述高度值Hc的距离；2.4判断累计的距离是否符合设定值要求，若是则进入步骤2.5，若否则判断所述高度值曲线是否已判断完成，若是则结束，若否则返回步骤2.1；2.5计算累计所述高度值Hc的平均值，该平均值即为所述卡车的车板高度值C，所述步骤3中，识别鞍座特征点，具体如下：3.1以所述车板高度值C为基准，判断每一个高度值是否符合设定值要求，若是则进入步骤3.2，若否则判断下一个所述高度值；所述步骤3.1中，判断每一个高度值是否符合大于C+0.3m，且小于C+0.4m；3.2记录该所述高度值为所述鞍座特征点；3.3判断所述高度值曲线是否已遍历完成，若是则结束，若否则返回步骤3.1。

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