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龙图腾网恭喜河南科技大学申请的专利一种三分支两转动的踝关节康复并联机器人机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112773667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110119416.5，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种三分支两转动的踝关节康复并联机器人机构是由张彦斌;魏雪敏;许泽华;王继文;芦风林;王科峰;王科明设计研发完成，并于2021-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三分支两转动的踝关节康复并联机器人机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三分支两转动的踝关节康复并联机器人机构，包括动平台、定平台、两条主动支链和一条恰约束支链。两条主动支链具有相同的运动链结构形式，分别由一个平行四边形结构、一个转动副和一个万向铰组成。其中平行四边形结构包含两个轴线平行的转动副和两个万向铰。恰约束支链由两个轴线垂直的转动副串联而成。第一主动支链第三万向铰一端与恰约束支链相连，第二主动支链第六万向铰一端与动平台相连。本发明并联机器人机构的速度雅可比矩阵为对角阵，实现了机构输入运动与输出运动之间的一对一控制关系。

本发明授权一种三分支两转动的踝关节康复并联机器人机构在权利要求书中公布了：1.一种三分支两转动的踝关节康复并联机器人机构，其特征在于：包括定平台P1、动平台P2、一条仅提供约束的恰约束支链L3以及两条提供驱动力的主动支链；恰约束支链L3包括两个轴线相互垂直的第一转动副30和第二转动副32以及用于连接第一转动副30和第二转动副32的约束连杆31，所述第一转动副30与定平台P1相连接，第二转动副32与动平台P2相连；两条主动支链包括用于控制动平台P2绕第一转动副30转动的第一主动支链L1以及用于控制动平台P2绕第二转动副32转动的第二主动支链L2；第一主动支链L1包括自定平台P1起依次串联的第一平行四边形结构、第三连杆16、第五转动副17、第四连杆18以及第三万向铰19，第四连杆18分别通过第五转动副17和第三万向铰19与第三连杆16和约束连杆31相连接，第三万向铰第二轴线192与第一转动副30的轴线相平行，第五转动副17的转动轴线与第一转动副30的轴线相垂直；第二主动支链l2包括自定平台P1起依次串联的第二平行四边形结构、第七连杆26、第八转动副27、第八连杆28以及第六万向铰29，第八连杆28分别通过第八转动副27和第六万向铰29与第七连杆26和动平台P2相连接，第八转动副27的转动轴线平行于第六万向铰第一轴线291且垂直于第五转动副17的转动轴线；第一平行四边形结构和第二平行四边形结构均包括两个轴线平行的转动副和两个万向铰，各个平行四边形结构中的任一转动副均可选取为主动副；所述的第一平行四边形结构由第三转动副10、第四转动副11、第一万向铰14、第二万向铰15、第一连杆12和第二连杆13构成，第一连杆12分别通过第四转动副11和第一万向铰14与定平台P1和第三连杆16相连接，第二连杆13分别通过第三转动副10和第二万向铰15与定平台P1和第三连杆16相连接，第三转动副10和第四转动副11的转动轴线均平行于第二万向铰第一轴线151和第三万向铰第二轴线192；所述的第二平行四边形结构由第六转动副20、第七转动副21、第四万向铰24、第五万向铰25、第五连杆22和第六连杆23构成，第五连杆22分别通过第七转动副21和第四万向铰24与定平台P1和第七连杆26相连接，第六连杆23分别通过第六转动副20和第五万向铰25与定平台P1和第七连杆26相连接，第六转动副20和第七转动副21的转动轴线均垂直于第四万向铰第二轴线242和第三万向铰第二轴线192。

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