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龙图腾网恭喜中国科学技术大学申请的专利无人机蜂群网去中心化自治决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112433856B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011412454.1，技术领域涉及：G06F9/50；该发明授权无人机蜂群网去中心化自治决策方法是由黄昀辉;姜晓枫;张克;曹琬廑;刘洵;陈双武;何华森;杨坚设计研发完成，并于2020-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机蜂群网去中心化自治决策方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机蜂群网去中心化自治决策方法，该方法提供单体无人机的决策和协同决策机制，提高了决策的效率；使用针对无人机任务的智能合约，提高无人机蜂群执行攻击的速度，可以保证无人机蜂群获取其他节点信息与攻击目标信息的准确性，该机制利用区块一致蜂群共识算法和智能行为合约协同进行无人机自治决策。其中区块一致蜂群共识算法基于区块链技术的几大优势，能够较好的处理数据管理和无人机之间的信息沟通与作战的问题；基于智能合约的自治决策能够使得无人机单独执行任务且并不需要太多协同需求，无人机蜂群无需等待所有人的确认，即可使用针对任务的智能合约判断是否通过请求，最大程度的提高无人机蜂群任务执行的效率。

本发明授权无人机蜂群网去中心化自治决策方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机蜂群网去中心化自治决策方法，其特征在于，包括：无人机节点之间建立通信连接，每一无人机节点均内置区块链，区块链中记录了一段时间系统内的所有无人机节点的交互信息，构成内置区块链的蜂群自治网络；无人机节点共同维护一个分布式的区块链数据库，区块链数据库为各项任务构建可信环境，提供数据分布式存储，并通过智能合约完成智能协作；每一无人机节点具备计算能力，能够支持共识算法计算和应用计算；对于待执行的任务，蜂群自治网络中的无人机节点通过共识算法与智能合约，进行自主决策；所述智能合约的原理为：签名后的智能合约传入内置区块链的蜂群自治网络中，通过P2P的方式扩散；网络中的无人机节点将收到的智能合约保存到内存中，等待触发对该智能合约的共识和处理；共识时间到后，主无人机节点会把最近一段时间内保存的所有智能合约打包成一个合约集合，并算出合约集合的哈希值，组装成区块结构，扩散到全网；其他无人机节点收到后，与自己保存的合约集合对比校验，同时发送一份自己认可的合约集合给其他无人机节点；通过多轮的发送和比较，所有无人机节点最终在规定的时间内对最新的合约集合达成一致；所述共识算法包括如下阶段：请求阶段：单体无人机节点将请求发送给主无人机节点；预准备阶段：主无人机节点收到单体无人机节点的请求后，给请求分配一个序号n，广播序号分配消息和单体无人机节点的请求消息，并构造预准备消息发送给各无人机节点；准备阶段：无人机节点接收预准备消息后，对消息进行验证；若通过验证则向其他无人机节点广播准备消息；如果验证不通过，则丢弃预准备消息；在设定时间范围内，如果网络中超过指定比例的无人机节点广播了准备消息，则表示准备阶段已经完成；提交阶段：各无人机节点对视图内的请求和序号进行验证后，广播提交消息；如果网络中超过指定比例的无人机节点广播了提交消息，则表示提交阶段已经达成共识，单体无人机节点将执行请求，将数据写入区块链；响应阶段：主无人机节点将共识响应发送给单体无人机节点。

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