买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜波士顿动力公司申请的专利动态规划控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114641375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080071819.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权动态规划控制器是由E.怀特曼;A.克里宾设计研发完成，并于2020-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态规划控制器在说明书摘要公布了：动态规划控制器200接收操纵210和当前状态202，并将操纵和当前状态转换为非线性优化问题222。非线性优化问题被配置为优化未知力和未知位置向量。在第一时间实例Ii,to，控制器将非线性优化问题线性化为第一线性优化问题，并使用二次规划确定第一线性优化问题的第一解232。在第二时间实例h,ti，控制器基于第一解来将非线性优化问题线性化为第二线性优化问题，并使用二次规划基于第一解来确定第二线性优化问题的第二解。控制器还基于第二解来生成关节命令204以在操纵期间控制机器人的运动。

本发明授权动态规划控制器在权利要求书中公布了：1.一种方法300，包括：在数据处理硬件处接收有腿机器人100的操纵210和所述有腿机器人100的当前状态202，所述操纵210包括所述有腿机器人100要执行的一个或多个移动事件212；由所述数据处理硬件将所述有腿机器人100的所述操纵210和所述有腿机器人100的所述当前状态202转换为非线性优化问题222；使用第一线性优化问题222a的第一解232a，将所述非线性优化问题222线性化为第二线性优化问题222b；由所述数据处理硬件确定所述第二线性优化问题222b的第二解232b；以及由所述数据处理硬件基于所述第二解232b来生成命令204以执行所述操纵210。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人波士顿动力公司，其通讯地址为：美国马萨诸塞州；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。