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龙图腾网恭喜河南科技大学申请的专利一种完全解耦两转动一移动并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112008699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010987455.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种完全解耦两转动一移动并联机构是由张彦斌;芦风林;魏雪敏;王继文;王科峰;王科明设计研发完成，并于2020-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种完全解耦两转动一移动并联机构在说明书摘要公布了：本发明提供一种完全解耦两转动一移动并联机构，其具有三个自由度，即两个方向的转动和一个方向的移动，当第一分支运动链中的第一圆柱副作为主动副单独输入时，使动平台具有一个转动自由度；当第二分支运动链中的第一移动副作为主动副单独输入时，使动平台具有另一个转动自由度；当第一分支运动链与第三分支运动链中的第一、第二圆柱副的线性位移同时作为主动副输入，且输入位移相同时，动平台具有一个移动自由度。该并联机构的三条分支运动链之间运动具有特定关系，其速度雅可比矩阵为三角阵，具有完全解耦的运动学特性，通过三条分支运动链的布置关系，提高了并联机构的承载能力，使得其在机器人、机床、航空航天等领域具有良好的发展前景。

本发明授权一种完全解耦两转动一移动并联机构在权利要求书中公布了：1.一种完全解耦两转动一移动并联机构，包括定平台、动平台和三条分支运动链，其特征在于：三条分支运动链分别为第一分支运动链、第二分支运动链和第三分支运动链，其中，第一分支运动链包括一端连接至定平台的第一圆柱副、一端连接至动平台的万向铰以及设置在两者之间的第一转动副，第一转动副的两端分别通过第一连杆和第二连杆连接至第一圆柱副和万向铰，且第一圆柱副的轴线、第一转动副的轴线以及万向铰的内轴线三者间平行设置；第二分支运动链包括通过连杆依次连接的第一移动副、第二转动副、第三转动副以及球副，第一移动副和球副的自由端分别连接至定平台和动平台，且第二转动副和第三转动副两者的轴线平行；第三分支运动链包括通过连杆相连的第二圆柱副和第四转动副，第二圆柱副和第四转动副的自由端分别连接至定平台和动平台，且第二圆柱副与第四转动副两者的轴线位于同一平面内并相互垂直设置；第一圆柱副、第二圆柱副和第一移动副均为动力输入端并分别连接有驱动电机；所述第二转动副的轴线、第四转动副的轴线以及万向铰的外轴线三者间平行设置；所述第一圆柱副的轴线和第二圆柱副的轴线平行设置，且两者的轴线均垂直于第四转动副的轴线；所述定平台上开设有与第一移动副相配合的圆弧形轨道，第二圆柱副的轴线垂直于该圆弧形轨道所在的平面并经过该圆弧形轨道的圆心；所述第四转动副位于动平台的中心，万向铰、第四转动副以及球副三者沿动平台的长度方向依次设置且三者分布在同一条直线上；所述第二转动副与第三转动副之间通过第四连杆相连，第二转动副和第三转动副的自由端分别通过第三连杆和第五连杆连接至第一移动副和球副。

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