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龙图腾网恭喜上海大族富创得科技股份有限公司申请的专利双臂自主搬运机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112157641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010923578.X，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权双臂自主搬运机器人是由吴功;顾俊;王朋;何川;刘军峰设计研发完成，并于2020-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本双臂自主搬运机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及双臂自主搬运机器人，其包括机架，机架包括底盘和固定于底盘上的支撑架；无人搬运车，用于承载机架，并带动机架移动；旋转驱动装置，带动支撑架在无人搬运车上转动；夹取装置，包括两个机械手机构，两个机械手机构对称设置在支撑架的两侧，每一个机械手机构包括夹取物品的夹具和带动夹具靠近或远离物品的伸缩组合臂；载台装置，承载物品；控制系统，控制无人搬运车的行走动作、控制旋转驱动装置的转动角度，以及控制机械手机构的动作。本申请具有在小车不调头转向的情况下，使上体旋转到各个方向，从而完成取放的动作，从而提高效率的效果。

本发明授权双臂自主搬运机器人在权利要求书中公布了：1.双臂自主搬运机器人，其特征在于：包括：机架（1），包括底盘（11）和固定于所述底盘（11）上部的支撑架（12）；无人搬运车（2），用于承载所述机架（1），并带动所述机架（1）移动；旋转驱动装置（3），设于所述机架（1）与所述无人搬运车（2）之间，带动所述机架（1）在所述无人搬运车（2）上转动；夹取装置（4），包括两个机械手机构，两个所述机械手机构对称设置在所述支撑架（12）的两侧，每一个所述机械手机构包括夹取物品的夹具（41）和带动所述夹具（41）靠近或远离物品的伸缩组合臂（42）；载台装置（5），设于所述支撑架（12）上，用于承载物品；以及，控制系统，用于控制所述无人搬运车（2）的行走动作、控制所述旋转驱动装置（3）的转动角度，以及用于控制所述机械手机构的动作；所述旋转驱动装置（3）包括旋转驱动件（31）和旋转传动组件（32），所述旋转驱动件（31）固定连接于所述底盘（11），所述旋转传动组件（32）连接所述无人搬运车（2）和所述底盘（11）；所述旋转传动组件（32）包括：底板（321），固定连接在所述无人搬运车（2）上；齿盘（323），固定连接在所述底板（321）远离所述无人搬运车（2）的一侧；传动齿轮（324），啮合连接在所述齿盘（323）的外周侧，且传动连接于所述旋转驱动件（31）的动力输出端；固定导向环（322），固定连接在所述底板（321）远离所述无人搬运车（2）的一侧，且与所述齿盘（323）同轴设置；以及，支撑滚轮（325），固定连接在所述底盘（11）靠近所述底板（321）的一侧，所述支撑滚轮（325）设置有多个，且圆周阵列于所述固定导向环（322）外周侧，所述支撑滚轮（325）周壁与所述固定导向环（322）周壁抵紧设置；所述支撑滚轮（325）设置有多个且圆周阵列分布在固定导向环（322）的周侧，所述支撑滚轮（325）绕固定导向环（322）的外周侧转动，所述支撑滚轮（325）包括多个圆周阵列分布在固定导向环（322）周侧的正心轮和偏心轮，且多个所述正心轮形成的多边形不包括不覆盖传动齿轮（324）的圆心；安装时，先将偏心轮半径较小的一侧靠近所述齿盘（323），当所述固定导向环（322）安装完毕后，再将偏心轮内径较大的一侧朝向所述齿盘（323）的方向转动，使得所述支撑滚轮（325）抵紧在固定导向环（322）的周侧；所述底板（321）靠近所述底盘（11）的一侧设置有遮挡所述支撑滚轮（325）的弧形防尘件（33），所述弧形防尘件（33）包围多个所述支撑滚轮（325）设置，所述弧形防尘件（33）与所述底盘（11）不接触；所述夹具（41）包括：基座（411），固定连接在所述伸缩组合臂（42）远离所述机架（1）的端部；弹性限位件（412），设置在两个所述基座（411）上相对的一侧，包括限位座（4121）、弹性件（4122）和限位销（4123），所述限位座（4121）固定连接在所述基座（411）上，所述弹性件（4122）套接在所述限位销（4123）上，且一端与所述限位座（4121）固定连接，另一端与所述限位销（4123）固定连接；以及，夹取感应传感器（413），设置在所述基座（411）内，用于检测所述限位销（4123）的位置；两个所述基座（411）上相对的一侧设置有夹持凹槽（4112），所述夹持凹槽（4112）内设置有缓冲层（4113）。

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