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龙图腾网恭喜中北大学申请的专利一种用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111860467B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010855999.3，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统是由刘鹏;许军;李元振;张鹏;邓祎昕;许涛;温斐旻;赵兴花设计研发完成，并于2020-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统在说明书摘要公布了：一种用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统，包括：复眼视觉SLAM子系统、DSP数字图像处理模块以及计算机子系统，DSP数字图像处理模块将复眼视觉SLAM子系统构建的地图图像进行数字化处理并传输到计算机子系统。本发明在视觉SLAM子系统的基础上采用复眼图像提取，通过视觉SLAM子系统进行数据提取和采集，再将数据传输到DSP数字图像处理模块，采集后的数据由计算机的图像处理模块进行处理后，最后通过人机界面模块提取显示出来，采用复眼结合视觉SLAM子系统的图像提取和特征匹配方式，解决了SLAM中的数据关联问题，提取的图像具有不同的区域有不同表达的可区别性，特征点的数量应远小于像素的数量，相比传统的多眼图像提取方式提高了图像提取效率和效果。

本发明授权一种用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统在权利要求书中公布了：1.一种用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统，其特征在于，包括：复眼视觉SLAM子系统1、DSP数字图像处理模块2以及计算机子系统3，所述DSP数字图像处理模块2将复眼视觉SLAM子系统1构建的地图图像进行数字化处理并传输到计算机子系统3；所述复眼视觉SLAM子系统1包括：至少一个复眼视觉传感器组件11，用于采集复眼视觉传感器组件11周边采集范围内的环境图像并对图像做初步处理；SLAM模块12，用于将复眼视觉传感器组件11采集的图像进行二次处理并构建地图；所述复眼视觉传感器组件11包括：安装架111、多个图像采集单元112和多个子DSP处理模块113和多个图像比较器；所述安装架111包括伸缩支臂1111以及设置在所述伸缩支臂1111上的云台1112，所述云台1112的外周侧以云台1112中心为圆心环形阵列设置有多个安装栅格1113，多个所述图像采集单元112分别设置在所述安装栅格1113内，多个所述图像采集单元112成环状结构排列而成，采集以云台1112为中心周边360°范围内的环境图像等场景信息；每个所述图像采集单元112均与一个所述子DSP处理模块113电连接，所述子DSP处理模块113安装在所述云台1112上，所述子DSP处理模块113用于对采集的场景信息进行初步处理，相邻的两个所述图像采集单元112分别与一个图像比较器电连接；所述复眼视觉传感器组件11还包括：环境传感器模块和机器人本体传感器模块；所述环境传感器模块包括：GPS定位单元和重构模型单元，所述GPS定位单元和重构模型单元设置在所述安装架111上，所述GPS定位单元被配置成获取所述复眼视觉传感器组件11及采集影像地理坐标；所述重构模型单元用于根据目标物体采集网络规划目标物体的实体空间、重构模型的精度，获取所述复眼视觉传感器组件11的位置；所述机器人本体传感器包括惯性测量单元，用于检测复眼视觉传感器组件11的三轴姿态角以及加速度；所述SLAM模块12包括：传感器数据单元121、前端数据里程计单元122、后端非线性优化单元123、回环检测单元124和建图单元125；所述传感器数据单元121、前端数据里程计单元122、后端非线性优化单元123、建图单元125顺次电连接，所述回环检测单元124一端与所述传感器数据单元121电连接，所述回环检测单元124另一端与所述后端非线性优化单元123电连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中北大学，其通讯地址为：030051 山西省太原市学院路3号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。