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龙图腾网恭喜森斯通株式会社申请的专利控制装置及控制信号传输装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113396371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080012903.5，技术领域涉及：G05D1/221；该发明授权控制装置及控制信号传输装置是由刘昌训设计研发完成，并于2020-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制装置及控制信号传输装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于虚拟代码的控制系统、方法及程序、控制装置及控制信号生成手段。根据本发明的一实施例的基于包括虚拟代码的控制信号的控制方法，其包括：接收控制信号，控制模块从控制信号生成手段接收在特定时间点生成的控制信号，其中，所述控制信号包括特定虚拟代码，其中，所述虚拟代码是根据特定规则结合多个细节代码而生成的；所述控制模块提取包括在所述虚拟代码中的多个细节代码；以及搜索命令，所述控制模块基于多个细节代码搜索包括特定命令的存储位置，其中，所述虚拟代码是在同一时间点根据所述命令相异地生成，并且每单位计数相异地生成的，其中，所述控制模块的特征在于，其内置或安装于控制装置内，并且如果接收每单位计数正常生成的虚拟代码，则基于所述多个细节代码确定搜索开始地点和搜索路径，搜索到所述存储位置，其中，所述每单位计数设定为特定时间间隔，随着所述时间间隔的经过而变更。

本发明授权控制装置及控制信号传输装置在权利要求书中公布了：1.一种控制装置，其包括：无线通信模块，其接收在特定时间点控制信号生成手段传输的控制信号，其中所述控制信号包括作为特定虚拟代码的虚拟控制命令；控制模块，其从所述控制信号中提取所述虚拟控制命令之后，搜索对应于所述虚拟控制命令的实际控制命令；以及控制命令算出模块，其基于所述实际控制命令算出控制一个或多个驱动单元的个别控制命令，其中，对于每个实际控制命令的虚拟控制命令是每单位时间变更而生成的，其中，当所述实际控制命令包括第一控制命令和第二控制命令时，对于所述第一控制命令的虚拟控制命令生成为不与对于所述第二控制命令的虚拟控制命令重复，所述控制命令算出模块通过将所述控制装置的融合多个状态测量值而得到的状态估计值反映到从所述控制模块获取的所述实际控制命令而算出所述个别控制命令，所述控制模块包括：细节代码提取单元，其提取包括在所述虚拟控制命令中的多个细节代码；以及命令搜索单元，其基于多个细节代码之间的相关关系搜索包括特定实际控制命令的存储位置，其中，所述虚拟控制命令是将包括在多个细节代码中的第一代码和第二代码根据特定规则结合而生成的，其中，所述第一代码和所述第二代码是在同一时间点根据所述实际控制命令相异地生成，且每单位计数相异地生成的。

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