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龙图腾网恭喜中煤科工集团上海有限公司申请的专利机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110733050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911052992.1，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权机械手是由赵明辉;郭颂;夏文刚;龙再萌;韩君飞;魏振华设计研发完成，并于2019-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械手在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机械手，用于分拣煤炭中的煤矸石，包括：驱动臂10、上连接件20、下连接件30、至少一个弹性件40以及多个用于拨动煤矸石的拨动杆50；所述驱动臂10与所述上连接件20连接，多个所述拨动杆50均与所述下连接件30连接，并成线性排列；所述至少一个弹性件40被压缩在所述上连接件20和所述下连接件30之间，以使所述上连接件20能够相对所述拨动杆50沿所述拨动杆50的长度方向弹性移动。采用该机械手分拣煤矸石，避免了其他复杂动力的输出，降低了后续控制的复杂程度；而且弹性件能够起到缓冲作用，从而避免损伤输送带，起到保护输送带的作用。

本发明授权机械手在权利要求书中公布了：1.一种机械手，用于分拣煤炭中的煤矸石，其特征在于，包括：驱动臂10、上连接件20、下连接件30、至少一个弹性件40以及多个用于拨动煤矸石的拨动杆50；所述驱动臂10与所述上连接件20连接，多个所述拨动杆50均与所述下连接件30连接，并成线性排列；所述至少一个弹性件40被压缩在所述上连接件20和所述下连接件30之间，以使所述上连接件20能够相对所述拨动杆50沿所述拨动杆50的长度方向弹性移动；至少部分所述拨动杆50为阶梯杆，所述阶梯杆包括相互连接的第一轴段51和第二轴段52，所述第一轴段51的直径小于所述第二轴段52的直径；所述第一轴段51同时穿设于所述上连接件20和所述下连接件30上的通孔，至少部分所述阶梯杆的第一轴段51套设有所述弹性件40；所述第二轴段52的顶部抵靠在所述下连接件30上；多个所述拨动杆50均与所述下连接件30固定连接，所述上连接件20和所述下连接件30之间设置有至少一个导向柱，每个所述导向柱均套设有所述弹性件40，以使所述上连接件20能够相对沿导向柱的长度方向相对所述拨动杆50弹性移动；所述导向柱为螺栓，所述上连接件20上开设有至少一个通孔，所述螺栓穿过所述通孔与所述下连接件30螺纹连接。

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