买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜发那科株式会社申请的专利自动程序修正装置、方法以及自动路径生成装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111113407B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911037987.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权自动程序修正装置、方法以及自动路径生成装置是由木本裕树;长冢嘉治;武田俊也设计研发完成，并于2019-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动程序修正装置、方法以及自动路径生成装置在说明书摘要公布了：本发明提供自动程序修正装置及其方法、自动路径生成装置，在没有发现满足固定的间隙量的动作路径时，也能够发现不干扰机器人与周边物体的动作路径来制作动作程序。自动程序修正装置具备：间隙检测部，检测基于动作程序的动作路径各位置上的机器人和周边装置的间隙量；异常接近检测部，检测异常接近区间；最接近点检测部，在异常接近区间中检测一对最接近点；程序更新部，生成新的动作程序，该新的动作程序在将最接近点沿着经过一对最接近点的直线进行移动直至成为大于最小间隙量且阈值以下的间隙量的位置，具有中间示教点。程序更新部将中间示教点上的间隙量从阈值逐渐减小，同时求出成为未检测出新的异常接近区间的最大的间隙量的中间示教点。

本发明授权自动程序修正装置、方法以及自动路径生成装置在权利要求书中公布了：1.一种自动程序修正装置，其特征在于，具备：间隙检测部，其检测基于已有的动作程序的机器人的动作路径的各位置上的所述机器人与周边装置的间隙量；异常接近检测部，其检测所检测出的所述间隙量小于预定的阈值的异常接近区间；最接近点检测部，其在检测出的所述异常接近区间中检测成为最小间隙量的一对最接近点；以及程序更新部，其生成新的动作程序，该新的动作程序在将所述最接近点沿着经过检测出的一对所述最接近点的直线进行移动直至成为大于所述最小间隙量且在所述阈值以下的所述间隙量的位置，具有中间示教点，该程序更新部，使所述中间示教点上的所述间隙量从所述阈值逐渐减小，同时求出成为未检测出新的异常接近区间的最大的所述间隙量的所述中间示教点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。