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龙图腾网恭喜重庆智能机器人研究院;重庆华数机器人有限公司申请的专利一种机器人末端被动柔顺装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110695987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910982532.2，技术领域涉及：B25J9/14；该发明授权一种机器人末端被动柔顺装置是由庹奎;陈才;郭金霖;郑登华;杨宝军;任君坪设计研发完成，并于2019-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人末端被动柔顺装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人末端被动柔顺装置，包括：用于与末端工具相连的浮动端，浮动端上设有限位轴，限位轴的下端与浮动端的上端中部固定连接；用于与机器人相连的上固定端，上固定端上设有轴向限位机构，轴向限位机构的下端与限位轴的上端抵接；下固定端，下固定端套设于限位轴的上端外侧，下固定端的上壁与上固定端的下壁固定连接，下固定端与限位轴之间设有径向限位机构，下固定端与浮动端之间沿限位轴周向设有多个预紧限位机构。本发明通过预紧限位机构、轴向限位机构和径向限位机构可以分别对限位轴的轴向和径向进行锁紧，可以避免末端工具与机器人之间刚性碰撞，起到缓冲和被动补偿的作用。

本发明授权一种机器人末端被动柔顺装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人末端被动柔顺装置，其特征在于，包括：用于与末端工具相连的浮动端7，所述浮动端7上设有限位轴9，所述限位轴9的下端与所述浮动端7的上端中部固定连接；用于与机器人相连的上固定端1，所述上固定端1上设有轴向限位机构4，所述轴向限位机构4的下端与所述限位轴9的上端抵接；下固定端2，所述下固定端2套设于所述限位轴9的上端外侧，所述下固定端2的上壁与所述上固定端1的下壁固定连接，所述下固定端2与所述限位轴9之间设有径向限位机构6，所述下固定端2与所述浮动端7之间沿所述限位轴9周向设有多个预紧限位机构8；所述径向限位机构6包括环形气缸601以及多个活塞顶子602，所述环形气缸601的环形内侧设有与所述活塞顶子602一一对应的活塞孔，所述活塞顶子602的一端伸入所述活塞孔内与所述活塞孔滑动连接，所述活塞顶子602的另一端穿过并伸出所述活塞孔与所述限位轴9的侧壁抵接，所述下固定端2设有内孔，所述环形气缸601的外缘与所述下固定端2的所述内孔过渡配合，所述下固定端2的一侧设有第一接气头603，所述第一接气头603的一端与所述环形气缸601连通；所述上固定端1上设有第一姿态传感器3和电路板11，所述浮动端7上设有第二姿态传感器10，所述第一姿态传感器3和所述第二姿态传感器10均电连接所述电路板11。

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