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龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利一种执行跨类别物体感知和操控的部件检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119380329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411920082.1，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种执行跨类别物体感知和操控的部件检测方法及系统是由钱苏澄;刘浏;卢策吾设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种执行跨类别物体感知和操控的部件检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及部件检测技术领域，提供一种执行跨类别物体感知和操控的部件检测方法及系统，包括：S1：对物体点云逐点提取骨干特征；S2：进行部件语义分类，预测每个点到所属的部件点云中心的向量；S3：对部件中心的点云进行聚类；S4：将聚类出的点云部件实例归一化至单位半径的球形内，并进行特征提取；S5：利用点云部件实例的全局特征预测置信度，对于置信度在预设阈值之下的点云部件实例使用分割一切基础模型进行修正；S6：重新推理点云部件实例的置信度，采用非极大值抑制删除重叠较大的点云部件实例；S7：采用点云部件实例的逐点特征用于预测初次NOCS坐标，进而对再次NOCS坐标进行再次姿态估计。提升跨物体类别部件检测的质量和姿态估计的准确率。

本发明授权一种执行跨类别物体感知和操控的部件检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种执行跨类别物体感知和操控的部件检测方法，其特征在于，包括：S1：输入在内部包含若干部件点云的物体点云，且每个所述部件点云对应的部件设置有对应的用于表示部件类别的语义标签，同时对所述物体点云逐点提取骨干特征；S2：使用提取的所述骨干特征逐点进行部件语义分类，同时逐点预测每个点到所属的部件点云中心的向量得到逐点预测的部件中心的点云；S3：对预测的所述部件中心的点云进行聚类得到预测的点云部件实例，同时对所述点云部件实例的聚类质量进行评估；S4：将每个聚类出的所述点云部件实例归一化至单位半径的球形内，并对所述点云部件实例进行特征提取；S5：利用所述点云部件实例的全局特征预测置信度，对于所述置信度在预设阈值之下的所述点云部件实例使用分割一切基础模型进行修正；S6：根据修改后的所述点云部件实例的分割情况，重新推理所述点云部件实例的所述置信度，采用非极大值抑制删除重叠较大的所述点云部件实例；S7：采用所述点云部件实例的逐点特征用于预测初次NOCS坐标，对所述初次NOCS坐标进行所述点云部件实例的初次姿态估计，并根据所述初次姿态估计的结果获取再次NOCS坐标，进而对所述再次NOCS坐标进行再次姿态估计。

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