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龙图腾网恭喜西安热工研究院有限公司;华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂申请的专利一种爬行脚及基于该爬行脚的检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411839795.5，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种爬行脚及基于该爬行脚的检测机器人是由李巍;陈盛广;曹小龙;陈顺宝;孙猛;陈延波;李立雄;张瑞刚;孙琦;李生文;王博设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种爬行脚及基于该爬行脚的检测机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种爬行脚及基于该爬行脚的检测机器人，属于检测机器人技术领域，包括若干爬行部，所述爬行部包括固定筒，所述固定筒内滑动设有外套筒，所述外套筒内滑动设有内套筒，所述固定筒内转动设有用于使所述内套筒和外套筒移动的转动柱，所述外套筒内同轴转动设有转盘，所述转盘上端的中心凹槽内开设有螺旋槽，所述内套筒上设有插入于螺旋槽内的插杆，所述转盘上开设有若干沿周向依次均布的导向槽，所述导向槽内滑动设有滑动杆，所述滑动杆上设有能够伸出外套筒的固定件，该爬行脚及机器人能够在管板焊接面上平稳移动。

本发明授权一种爬行脚及基于该爬行脚的检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种爬行脚，其特征在于，包括若干爬行部（4），所述爬行部（4）包括固定筒（401），所述固定筒（401）内滑动设有外套筒（402），所述外套筒（402）内滑动设有内套筒（403），所述固定筒（401）内转动设有用于使所述内套筒（403）和外套筒（402）移动的转动柱（404），所述外套筒（402）内同轴转动设有转盘（405），所述转盘（405）上端的中心凹槽内开设有螺旋槽（421），所述内套筒（403）上设有插入于螺旋槽（421）内的插杆（422），所述转盘（405）上开设有若干沿周向依次均布的导向槽（406），所述导向槽（406）内滑动设有滑动杆（420），所述滑动杆（420）上设有能够伸出外套筒（402）的固定件（407）;所述爬行部（4）还包括开设在转动柱（404）外壁上的两个轮廓槽（408），所述轮廓槽（408）内设有滚珠（409），所述外套筒（402）及内套筒（403）的内壁上均开设有放置槽（410），一个轮廓槽（408）中滚珠（409）的部分位于外套筒（402）上的放置槽（410）内，另一个轮廓槽（408）中滚珠（409）的部分位于内套筒（403）上的放置槽（410）内；所述外套筒（402）上滑动设有移动环（601），所述移动环（601）的上端通过第一弹性件（603）与所述固定筒（401）连接，所述移动环（601）上设有沿周向依次分布的若干串联开关（602），各串联开关（602）均为倾斜分布；所述外套筒（402）上开设有伸出槽（419），所述固定件（407）位于伸出槽（419）内且与伸出槽（419）滑动连接，所述固定件（407）的外侧面上设有摩擦垫；转动柱（404）转动，转动柱（404）通过轮廓槽（408）和滚珠（409）分别带动外套筒（402）和内套筒（403）轴向移动，使移动环（601）在外套筒（402）上滑动，在外套筒（402）轴向前进的一端与固定筒（401）接触后，由于两个轮廓槽（408）设置差异化的缘故，与外套筒（402）对应的轮廓槽（408）的一侧为圆环形，此时外套筒（402）位于其对应的轮廓槽（408）所在的位置处，而内套筒（403）对应的轮廓槽（408）的一侧为弧形，能够支持内套筒（403）继续发生轴向移动，外套筒（402）不再轴向移动，内套筒（403）在轮廓槽（408）和滚珠（409）的作用下继续轴向移动，内套筒（403）上的插杆（422）和螺旋槽（421）带动转盘（405）转动，转盘（405）经导向槽（406）带动滑动杆（420）向外移动，滑动杆（420）带动固定件（407）移出伸出槽（419）并向管内壁靠近。

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