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龙图腾网恭喜长沙莫之比智能科技有限公司申请的专利一种基于雷达点云数据和NDT算法的道闸杆状态监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119295783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411818243.6，技术领域涉及：G06V10/74；该发明授权一种基于雷达点云数据和NDT算法的道闸杆状态监测方法是由刘士余;杨博;邓志远;杨凯;彭巍铭设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于雷达点云数据和NDT算法的道闸杆状态监测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于雷达点云数据和NDT算法的道闸杆状态监测方法，通过雷达点云数据实时监测道闸杆的状态和历史点云数据的基准，进行点云匹配和能量匹配，判断杆子是否完全落下；再利用NDT算法进行点云预处理、区域和能量筛选，通过最大似然估计匹配当前点云与历史点云，评估匹配度并动态更新历史点云数据，实现对道闸杆状态的精准监测；本发明不仅提高了道闸系统对道闸杆状态判断的准确性，使道闸系统动态适应环境变化，确保道闸系统在长期运行中的可靠性，降低了道闸杆误砸的风险。

本发明授权一种基于雷达点云数据和NDT算法的道闸杆状态监测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达点云数据和NDT算法的道闸杆状态监测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、记录道闸杆在完全落下状态时杆件区域内的特征点，形成历史点集H，提取所述历史点对应的距离向能量RP，形成历史基准数据；S2、采集当前帧杆件区域的点云数据；若当前帧的点云数量超过预设阈值，则当前帧的点云数据作为当前点集，并提取对应的距离向能量RP；S3、计算欧几里得距离对实时采集的当前点集与历史点集匹配；S4、筛选所有匹配对，确认杆件特征点；S401、预设匹配条件：预设距离阈值和能量差值阈值；S402、筛选匹配对；筛选条件为： ；保留满足筛选条件的匹配对，当前点就是杆件特征点；S5、计算匹配成功的比例；若比例高于预设阈值，则判定道闸杆处于完全落下状态，若比例不高于预设阈值，则判定道闸杆当前状态未完全落下；S6、采用NDT算法对历史点云数据进行动态更新；S601、数据采集，并进行点云预处理；S602、构建NDT模型并匹配当前点云；将历史点云数据H划分为多个体素，每个体素内的点云数据用高斯分布表示，建立体素网格模型；通过最大似然估计找到当前帧点云数据P中的每个点在体素网格模型中的最佳匹配位置，使目标函数最大化；S603、评估匹配度并更新点云；计算当前点云与历史点云的匹配度，若所述匹配度高于预设阈值，则判定当前点云和历史点云匹配良好，将当前点云P更新为历史点云数据H：。

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