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龙图腾网恭喜福建省特种设备检验研究院申请的专利基于雷视融合的叉车防碰撞系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119263158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411799695.4，技术领域涉及：B66F9/06；该发明授权基于雷视融合的叉车防碰撞系统是由吴晓梅;林金钳;陈守东;张冲;林其岳;许竞;林尧;杨天雪;张超;游启麟;丁程设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷视融合的叉车防碰撞系统在说明书摘要公布了：本发明涉及叉车防碰撞技术领域，特别是基于雷视融合的叉车防碰撞系统，包括全景画面拼接模块、视觉识别跟踪模块、微波雷达模块、数据处理模块、决策与控制模块；全景画面拼接模块：采用前后左右四个广角摄像头的画面进行校正拼接，形成车辆的全景画面；视觉识别跟踪模块：实时对全景画面进行物体检测与目标跟踪，持续输出物体坐标与物体类型；微波雷达模块：持续输出车辆周围物体点云图数据。本发明能够提高防碰撞系统的准确性和可靠性，减少误报的发生，使防碰撞系统能够更加智能和高效地保障叉车操作的安全性。

本发明授权基于雷视融合的叉车防碰撞系统在权利要求书中公布了：1.基于雷视融合的叉车防碰撞系统，其特征在于，包括全景画面拼接模块、视觉识别跟踪模块、微波雷达模块、数据处理模块、决策与控制模块；全景画面拼接模块：采用前后左右四个广角摄像头的画面进行校正拼接，形成车辆的全景画面；视觉识别跟踪模块：实时对全景画面进行物体检测与目标跟踪，持续输出物体坐标与物体类型；微波雷达模块：持续输出车辆周围物体点云图数据；数据处理模块：对视觉识别跟踪模块与微波雷达模块输出结果进行实时匹配，将匹配成功的数据标记为雷视融合目标，未匹配成功的雷达目标标记为其他类型跟踪目标，丢弃未匹配成功的视觉识别目标；决策与控制模块：将匹配结果列表输入碰撞风险评估模型中输出碰撞风险等级；根据碰撞风险等级，执行相应的决策动作；所述全景画面拼接模块包括特征点提取与匹配单元、图像配准单元、图像融合单元、解决鬼影现象单元、畸变校正单元；特征点提取与匹配单元对图像生成特征描述符；所述图像配准单元基于特征点提取与匹配单元的结果计算图像之间的单应性矩阵；所述图像融合单元在图像配准单元的基础上，对图像进行分解后再融合，再重构出无缝的全景图；解决鬼影现象单元对图像进行分块处理，每块单独计算单应性矩阵来消除拼接痕迹；最后畸变校正单元对图像进行畸变校正，以获得正常的视角图像；所述视觉识别跟踪模块包括目标识别模型框架和目标跟踪算法框架，目标识别模型框架用于目标识别，目标跟踪算法框架用于实现对目标的轨迹跟踪；所述全景画面拼接模块进一步具体为：（1）特征点提取与匹配单元：使用ORB算法提取图像特征点，生成特征描述符，用于后续的图像匹配；（2）图像配准单元：利用随机抽样一致性RANSAC算法，通过迭代和随机选择样本点对来计算模型参数，然后评估模型的一致性，用于从特征点匹配结果中剔除误匹配点；基于特征点匹配结果计算图像之间的单应性矩阵HomographyMatrix，以确定图像间的几何变换关系；单应性矩阵计算步骤：单应性矩阵是个3x3的矩阵，有八个自由度，且正则化为1；数学标度如下： ； 是单应性矩阵，用作射影变换，单应性矩阵中的是矩阵内参，其中i和j的取值范围都是[1,2,3]；根据代数公式展开推导，可知共同决定了x坐标的映射关系；可以看做是对原坐标x和y的线性变换系数，是一个平移项；决定了y坐标的映射关系，是对原坐标x和y关于y’的线性变换系数，是y’方向的平移项；在齐次坐标的计算中，起归一化的作用； 矩阵形式代表2D图像上的齐次坐标，其中是指射影变换前原图像平面上点的齐次坐标，是指射影变化后新图像平面上点的齐次坐标；单应性矩阵满足；（3）图像融合单元：在图像配准的基础上，使用多带混合Multi-BandBlending技术通过对图像进行金字塔分解，逐层进行融合，最后再重构出无缝的全景图；（4）解决鬼影现象单元：通过APAP算法对图像进行分块处理，每块单独计算单应性矩阵来消除拼接痕迹；（5）畸变校正单元：对于使用多个鱼眼相机镜头拍摄的广角画面图像，进行畸变校正，以获得正常的视角图像，校正方式采用棋盘格校正方式。

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