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龙图腾网恭喜广州优飞智能设备有限公司申请的专利一种配电线路无人机智能自主巡检系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411793700.0，技术领域涉及：G05D1/229；该发明授权一种配电线路无人机智能自主巡检系统是由莫子谦;莫理林;黄嘉民;陈启润;李文晖;魏均成;余维昌设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种配电线路无人机智能自主巡检系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机巡检技术领域，尤其涉及一种配电线路无人机智能自主巡检系统，包括：节点定位模块、无人机巡检模块、路径规划模块、计划定制模块、数据接收模块、云端服务器和中控模块，依据无人机的实际巡检时间确定无人机巡检的具体情况，在确定无人机巡检模块的运行异常的情况下，依据异常占比对无人机的运行进行调控，将各无人机的移动速度调节至对应值、修正各规划巡检时间或发出针对对应无人机的充电指令，提高了无人机的巡检效率。

本发明授权一种配电线路无人机智能自主巡检系统在权利要求书中公布了：1.一种配电线路无人机智能自主巡检系统，其特征在于，包括：节点定位模块，其用以存储各巡检点位的位置信息；无人机巡检模块，其包括若干用以对各巡检点位检测的无人机；路径规划模块，其分别与所述节点定位模块和所述无人机巡检模块相连，用以基于各巡检点位的位置信息确定各无人机的巡检路线；计划定制模块，其与所述路径规划模块相连，用以基于巡检路线和巡检起始时间确定各无人机针对各巡检点位的规划巡检时间；数据接收模块，其与所述无人机巡检模块和所述计划定制模块相连，用以获取各无人机针对对应巡检点位检测的实际巡检时间和检测信息；云端服务器，其分别与所述节点定位模块、所述无人机巡检模块、所述路径规划模块、所述计划定制模块和所述数据接收模块相连，用以存储各模块的历史数据；中控模块，其分别与所述云端服务器、所述无人机巡检模块、所述路径规划模块和所述计划定制模块相连，用以针对单个巡检点位的实际巡检时间和规划巡检时间确定针对该巡检点位的延时偏差参量，用以基于历史数据中单个巡检点位的各延时偏差参量确定历史延时差异量，用以结合延时偏差参量和历史延时差异量确定无人机巡检模块的运行是否合格，以及在确定无人机巡检模块的运行异常的情况下，将单个巡检点位标记为异常节点，中控模块在完成针对各巡检点位的逐一判定，且存在异常节点的条件下基于异常节点的数量确定异常占比，并基于异常占比确定针对无人机巡检模块的处理方式，包括，将各无人机的移动速度调节至对应值、修正各规划巡检时间或发出针对对应无人机的充电指令；所述中控模块基于异常占比确定针对无人机巡检模块的处理方式，包括：用以确定异常占比，求解异常节点的数量与巡检点位总数量的比值，得到异常占比；若异常占比小于等于第一预设异常占比，则基于单个无人机对应的各延时偏差参量的平均值将单个无人机的移动速度调节至对应值；若异常占比小于等于第二预设异常占比且大于所述第一预设异常占比，则基于相对偏差量绘制巡检点位-相对偏差量曲线，基于巡检点位-相对偏差量曲线确定峰值点分布参量，基于峰值点分布参量确定针对无人机巡检模块处理方式；若异常占比大于第二预设异常占比，则判定将各规划巡检时间调节至对应应急规划巡检时间；所述中控模块用以基于相对偏差量绘制巡检点位-相对偏差量曲线，基于巡检点位-相对偏差量曲线确定峰值点分布参量，并基于峰值点分布参量确定针对无人机巡检模块处理方式，包括：所述中控模块用以确定相对偏差量，针对单个无人机巡检的相邻两个巡检点位，分别获取两巡检点位的规划巡检时间差值和实际巡检时间差值，计算实际巡检时间差值与规划巡检时间差值的差值，得到针对两个巡检点位中第二个巡检点位的相对偏差量；所述中控模块用以基于巡检点位-相对偏差量曲线确定峰值点分布参量，获取巡检点位-相对偏差量曲线中各峰值点间的距离，求解各距离的方差，得到峰值点分布参量；若峰值点分布参量大于预设峰值点分布参量，则基于单个无人机对应的各延时偏差参量的平均值将单个无人机的移动速度调节至对应值；若峰值点分布参量小于等于预设峰值点分布参量，则基于实际运行速度确定针对无人机巡检模块处理方式；针对单个无人机所述中控模块用以求解单个无人机巡检路线的里程数与各相邻巡检点位实际巡检时间差值总和的比值，并将其记为实际运行速度，中控模块基于实际运行速度确定针对无人机巡检模块处理方式，包括：若实际运行速度大于预设实际运行速度，则基于实际运行速度将单个无人机对应的各规划巡检时间调节至对应值；若实际运行速度小于等于预设实际运行速度，则发出针对对应无人机的充电指令，并判定更新巡检计划。

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