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龙图腾网恭喜长沙德岭仪器科技有限公司;中南大学申请的专利六轴振动台扰动补偿预测控制方法、系统、终端及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119292074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411799099.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权六轴振动台扰动补偿预测控制方法、系统、终端及介质是由国巍;李金鸿;李鑫;孙泽民设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本六轴振动台扰动补偿预测控制方法、系统、终端及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种六轴振动台扰动补偿预测控制方法、系统、终端及介质，其中方法包括：构建六轴振动台系统高维全局线性化的Koopman模型；将扰动集中至Koopman模型的输出端，并建立扰动观测器获取观测扰动，进而得到扰动影响下的位姿状态；将低维的观测扰动转变为高维观测扰动；基于高维观测扰动构建各位姿的预测方程；基于预测方程构造各位姿的优化问题；根据预测位姿向量和参考位姿向量，求解得到各位姿的最优控制信号序列；提取各位姿的最优控制信号序列中的第一个控制信号作为输入到六轴振动台系统的控制信号。本发明不依赖于完整的系统建模，无需建立高维度的扰动观测器，能显著提高六轴振动台的抗扰性能和控制性能。

本发明授权六轴振动台扰动补偿预测控制方法、系统、终端及介质在权利要求书中公布了：1.一种六轴振动台扰动补偿预测控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：构建六轴振动台系统高维全局线性化的Koopman模型；S2：将扰动集中至Koopman模型的输出端，并建立扰动观测器获取输出端观测扰动，进而得到扰动影响下的位姿状态；S3：基于扰动影响下的位姿状态将低维的观测扰动转变为高维观测扰动；S4：基于高维观测扰动构建六轴振动台系统各个位姿的预测方程；S5：基于各个位姿的预测方程构造六轴振动台系统各个位姿的优化问题；S6：根据各个位姿的预测方程预测的预测位姿向量，以及各个位姿的参考位姿向量，对各个位姿的优化问题进行求解，得到各个位姿的最优控制信号序列；S7：提取各个位姿的最优控制信号序列中的第一个控制信号作为输入到六轴振动台系统的控制信号；步骤S1具体包括：选择位姿状态作为Koopman模型训练集状态，表示六轴振动台系统在时刻的位姿向量，分别表示中各位姿在一阶和二阶微分后构成的向量；基于EDMD方法求得六轴振动台系统的Koopman模型的系统矩阵、、；根据Koopman模型的系统矩阵建立六轴振动台系统高维全局线性化的Koopman模型，并表示如下： ；式中，，表示六轴振动台系统在升维空间中的线性状态变量；表示升维函数；表示Koopman模型对位姿状态的预测输出值；表示时刻的控制信号；表示外部总扰动。

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