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龙图腾网恭喜宁波麦思捷科技有限公司武汉分公司;宁波麦思捷科技有限公司申请的专利一种应急救援三维场景建模方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119229041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411780769.X，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种应急救援三维场景建模方法及系统是由金晶;黄晓明;朱强华;谢向荣;顾东明;廖东荣设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应急救援三维场景建模方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种应急救援三维场景建模方法及系统，该方法包括：对火场进行三维建模，生成初始三维场景，实时获取火场信息，其中，所述初始三维场景包括火场的几何空间和物品分布；设置三维场景内的场景状态描述模型，并根据所述火场信息，实时计算火场内每个位置的场景状态值；获取火场中人员运动信息，并设置人员运动状态模型，根据所述人员运动信息，实时计算火场内每个位置的人员的运动状态，其中，所述人员运动信息包括：人员的运动速度、人员的平均速度和人员的加速度；根据所述场景状态值和所述人员的运动状态，对所述初始三维场景进行更新，以完成最终三维场景建模。

本发明授权一种应急救援三维场景建模方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应急救援三维场景建模方法，用于应急救援时对火场进行三维建模，其特征在于，包括：对火场进行三维建模，生成初始三维场景，实时获取火场信息，其中，所述初始三维场景包括火场的几何空间和物品分布，所述火场信息包括：温度、烟雾密度、火焰传播速度、合成孔径雷达的回波强度和激光雷达的点云反射强度；设置三维场景内的场景状态描述模型，并根据所述火场信息，实时计算火场内每个位置的场景状态值；所述三维场景内的场景状态描述模型包括： ，其中，为时间时在位置处的场景状态值，用于描述三维场景内场景状态随时间的变化情况，为时间时在位置处的多维时空梯度值，用于捕捉三维场景中温度、烟雾密度、以及火焰传播速度，为时间时在位置处的全局响应值，用于描述合成孔径雷达和激光雷达数据中反映出的三维场景的空间场景信息，为时间时三维场景中的一个空间域；时间时在位置处的多维时空梯度值包括： ，其中，为温度的调整因子，为时间时在位置处的温度，为烟雾密度的调整因子，为时间时在位置处的烟雾密度，为火焰传播速度的第一调整因子，为时间时在位置处的火焰传播速度，为火焰传播速度的第二调整因子；时间时在位置处的全局响应值包括： ，其中，为合成孔径雷达的权重，为时间时在位置处合成孔径雷达的回波强度，为激光雷达的权重，为时间时在位置处激光雷达的点云反射强度，为幂次常数，反映强反射和弱反射之间的非线性关系；获取火场中人员运动信息，并设置人员运动状态模型，根据所述人员运动信息，实时计算火场内每个位置的人员的运动状态，其中，所述人员运动信息包括：人员的运动速度、人员的平均速度和人员的加速度；根据所述场景状态值和所述人员的运动状态，对所述初始三维场景进行更新，以完成最终三维场景建模；所述人员运动状态模型包括： ，其中，为时间时在位置处人员的运动状态，用于描述人群的移动与反应行为，为人员的数量，为时间时第个人员的权重，为时间时第个人员的轨迹函数，为时间时在位置处第个人员的运动速度；所述时间时第个人员的轨迹函数包括： ，其中，为轨迹函数的第一调整因子，为第个人员在时间时的瞬时速度，为轨迹函数的第二调整因子，为平均速度的调整因子，为第个人员在时间内的平均速度，为轨迹函数的第三调整因子，为加速度的调整因子，为第个人员在时间时的加速度。

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