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龙图腾网恭喜中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种水下航行器的航路规划方法、装置、设备与介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119245632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411774556.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种水下航行器的航路规划方法、装置、设备与介质是由刘刚;徐侃;佘莹莹;谢天奇;彭志刚;梁兆伟;李强;刘元;张超;夏英凯;谢莎设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下航行器的航路规划方法、装置、设备与介质在说明书摘要公布了：本申请涉及水下航行器技术领域，公开了一种水下航行器的航路规划方法、装置、设备与介质，其中，航路规划方法包括：首先，确定水下航行器在可行区域内的多个目标途经地点的目标访问顺序；其次，按照目标访问顺序在水下航行器的起点和多个目标途经地点之间进行路径点分配，得到有序排列的多个路径点；接着，针对有序排列的多个路径点，同步在每两个相邻路径点之间进行并行路径规划，得到每两个相邻路径点之间的航路子路径；最后，通过对每两个相邻路径点之间的子路径进行合并，以得到水下航行器的全局规划航路。通过并行规划航路子路径，提升了水下航行器全局航路规划的效率。

本发明授权一种水下航行器的航路规划方法、装置、设备与介质在权利要求书中公布了：1.一种水下航行器的航路规划方法，其特征在于，所述方法包括：确定水下航行器的可行区域内的多个目标途经地点；其中，所述多个目标途经地点对应有目标访问顺序，所述目标访问顺序用于描述所述水下航行器的全局规划航路的全局路径结构信息；所述确定水下航行器的可行区域内的多个目标途经地点，包括：获取所述水下航行器的起点位置信息、途经地点位置信息和终点位置信息；将所述起点位置信息、所述途经地点位置信息和所述终点位置信息加入至水下航行器所处的水下环境的无障碍栅格地图中，并基于所述无障碍栅格地图进行多目标访问顺序排列，得到按照所述目标访问顺序排列的多个目标途经地点；按照所述目标访问顺序在所述水下航行器的起点和所述多个目标途经地点之间进行路径点分配，得到有序排列的多个路径点；所述按照所述目标访问顺序在所述水下航行器的起点和所述多个目标途经地点之间进行路径点分配，得到有序排列的多个路径点，包括：在所述水下航行器所处的水下环境的第一栅格地图中，按照所述目标访问顺序在所述起点和所述多个目标途经地点之间进行稀疏路径点分配，得到所述多个路径点；针对所述有序排列的多个路径点，同步在每两个相邻路径点之间进行并行路径规划，得到所述每两个相邻路径点之间的航路子路径；所述同步在每两个相邻路径点之间进行并行路径规划，得到所述每两个相邻路径点之间的航路子路径，包括：在所述水下航行器所处的水下环境的第二栅格地图中，同步在每两个相邻路径点之间进行并行的精细路径规划，得到所述航路子路径；其中，所述第一栅格地图的分辨率小于所述第二栅格地图的分辨率；通过对所述每两个相邻路径点之间的子路径进行合并，以得到所述水下航行器的全局规划航路。

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