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龙图腾网恭喜中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种航行器模拟轨迹的确定方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119245665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411774591.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种航行器模拟轨迹的确定方法、系统、设备及介质是由佘莹莹;操戈;彭志刚;李春光;刘元;郭嵩;张英浩;丁小军;梁兆伟;谢天奇设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航行器模拟轨迹的确定方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及路径规划技术领域，公开了一种航行器模拟轨迹的确定方法、系统、设备及介质，包括：基于航行器的物理结构和障碍物信息确定速度采样窗口；采用所述速度采样窗口获取采样时间内所述航行器的速度组合；构建包括轨迹点距离评价函数和引导点距离评价函数的动态窗口评价函数；其中，所述轨迹点距离评价函数用于表征衡量航行器模拟轨迹和障碍物模拟轨迹的位置关系；所述引导点距离评价函数用于表征引导所述航行器按照指定方向绕行，以减少避障运动的随机性；利用所述动态窗口评价函数对所述速度组合对应的航行器模拟轨迹进行评分，基于评分结果确定目标航行器模拟轨迹。其有益效果是增强航行器在动态障碍物环境下的模拟轨迹，实现精准避障。

本发明授权一种航行器模拟轨迹的确定方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种航行器模拟轨迹的确定方法，其特征在于，所述方法包括：基于航行器的物理结构和障碍物信息确定速度采样窗口；采用所述速度采样窗口获取采样时间内所述航行器的速度组合；构建包括轨迹点距离评价函数和引导点距离评价函数的动态窗口评价函数；其中，所述轨迹点距离评价函数用于表征衡量航行器模拟轨迹和障碍物模拟轨迹的位置关系；所述引导点距离评价函数用于表征引导所述航行器按照指定方向绕行，以减少避障运动的随机性；其中，所述轨迹点距离评价函数的构建方式包括：确定位于预先设定的轨迹点距离评价函数作用范围内的第一潜在威胁障碍物集合；获取所述第一潜在威胁障碍物集合中第一潜在威胁障碍物的速度信息和位置信息，利用轨迹点模拟模型生成所述第一潜在威胁障碍物对应的障碍物模拟轨迹点坐标；基于所述障碍物模拟轨迹点坐标、所述航行器和所述第一潜在威胁障碍物的距离以及所述航行器模拟轨迹，构建所述轨迹点距离评价函数；所述轨迹点距离评价函数为： 其中，traj_distv,w为轨迹点距离评价函数；R为航行器领域半径；pend为航行器模拟轨迹的末端点坐标；pobi为第i个障碍物模拟轨迹点坐标；τi为各个第一潜在威胁障碍物的权重；n为第一潜在威胁障碍物的个数；dtraj为障碍物模拟轨迹点坐标和航行器模拟轨迹的末端点坐标之间的欧氏距离；distci为航行器和第i个第一潜在威胁障碍物的距离；distcj为航行器和第j个第一潜在威胁障碍物的距离；利用所述动态窗口评价函数对所述速度组合对应的航行器模拟轨迹进行评分，基于评分结果确定目标航行器模拟轨迹。

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