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龙图腾网恭喜中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种航行器路径规划方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119245666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411774610.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种航行器路径规划方法、系统、设备及介质是由佘莹莹;操戈;孙广庆;刘刚;徐侃;李强;刘承;赵寅;唐一夫设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航行器路径规划方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及路径规划技术领域，公开了一种航行器路径规划方法、系统、设备及介质，包括：基于航行器的物理结构和障碍物信息确定速度采样窗口；采用所述速度采样窗口获取采样时间内所述航行器的速度组合，并生成所述速度组合对应的航行器模拟轨迹；基于预设的动态窗口评价函数，采用蝗虫算法从所述航行器模拟轨迹中确定出最佳评价函数值对应的目标航行器模拟轨迹，以实现路径规划。其有益效果是降低算法复杂度，在短时间内实现更精细的速度空间搜索，从而提升航行器避障路径规划的效率和实时性，增强其对动态避障的应对能力。

本发明授权一种航行器路径规划方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种航行器路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：基于航行器的物理结构和障碍物信息确定速度采样窗口；采用所述速度采样窗口获取采样时间内所述航行器的速度组合，并生成所述速度组合对应的航行器模拟轨迹；基于预设的动态窗口评价函数，采用蝗虫算法从所述航行器模拟轨迹中确定出最佳评价函数值对应的目标航行器模拟轨迹，以实现路径规划；其中，所述基于预设的动态窗口评价函数，采用蝗虫算法从所述航行器模拟轨迹中确定出最佳评价函数值对应的目标航行器模拟轨迹，包括：获取预设数量的当前速度组合，并将所述当前速度组合作为当前种群；其中，所述当前种群中的任意一个当前速度组合代表一个航行器模拟轨迹；基于预设的动态窗口评价函数，获取所述当前种群中每个所述当前速度组合的初始评价函数值；迭代更新：将所述初始评价函数值中最佳评价函数值对应的当前速度组合的位置保持不变，利用受力函数更新剩余当前速度组合的位置，重新获取所述剩余当前速度组合的更新评价函数值；比较所述评价函数值和所述更新评价函数值，根据比较结果确定更新的最佳评价函数值；重复所述迭代更新，直至满足预设条件，得到所述最佳评价函数值对应的目标速度组合，并将所述目标速度组合对应的航行器模拟轨迹确定为所述目标航行器模拟轨迹。

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