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龙图腾网恭喜中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利水下自航模的高精度航行控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411774547.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权水下自航模的高精度航行控制方法、装置、设备及介质是由刘刚;徐侃;佘莹莹;张英浩;谢天奇;李强;梁兆伟;刘承;赵寅;夏英凯设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下自航模的高精度航行控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及水下自航模控制技术领域，公开了一种水下自航模的高精度航行控制方法、装置、设备及介质。其中，获取水下自航模的前一时刻速度向量、当前能量状态数据和当前作业任务类型；根据当前能量状态数据和当前作业任务类型进行权重分配，得到第一权重和第二权重；利用第一权重对硬约束模型预测控制器的输出进行调整，利用第二权重对软约束模型预测控制器进行调整，得到当前时刻的预期速度变化量，并将预期速度变化量与前一时刻速度向量进行相加，得到水下自航模的当前时刻速度向量；将当前时刻速度向量与参考速度向量之间的速度误差向量输入至有限时间收敛的自适应终端滑膜控制器中，得到控制率，以对水下自航模进行高精度航行控制。

本发明授权水下自航模的高精度航行控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种水下自航模的高精度航行控制方法，其特征在于，在运动学环节应用并联模型预测控制器，所述并联模型预测控制器包括权值分配器、并联的软约束模型预测控制器和硬约束模型预测控制器，在动力学环节采用与所述并联模型预测控制器连接的动力学跟踪控制器，所述动力学跟踪控制器包括有限时间终端滑模控制器；所述方法包括：获取水下自航模的前一时刻速度向量、当前能量状态数据和当前作业任务类型；通过所述权值分配器，根据所述当前能量状态数据和所述当前作业任务类型进行权重分配，得到硬约束模型预测控制器的第一权重和软约束模型预测控制器的第二权重；具体为：构建能量水平判断矩阵和任务类型判断矩阵；其中，所述能量水平判断矩阵中的元素用于表征能量水平与所述硬约束模型预测控制器、所述软约束模型预测控制器之间的相对重要性；所述任务类型判断矩阵中的元素用于表征作业任务类型与所述硬约束模型预测控制器、所述软约束模型预测控制器之间的相对重要性；根据所述能量水平判断矩阵和所述任务类型判断矩阵进行权重计算，确定所述当前能量状态数据对应的第一预设权重和所述当前作业任务类型对应的第二预设权重；根据能量任务判断矩阵对所述第一预设权重和所述第二预设权重进行加权和计算，得到所述第一权重和所述第二权重；其中，所述能量任务判断矩阵中的元素用于表征能量水平与作业任务类型之间的相对重要性；利用所述第一权重对所述硬约束模型预测控制器的输出进行调整，利用所述第二权重对所述软约束模型预测控制器进行调整，得到当前时刻的预期速度变化量，并将所述预期速度变化量与所述前一时刻速度向量进行相加，得到所述水下自航模的当前时刻速度向量；其中，所述当前时刻速度向量与参考速度向量之间存在速度误差向量；将所述速度误差向量输入至有限时间收敛的自适应终端滑膜控制器中，得到控制率，以对所述水下自航模进行高精度航行控制；其中，所述自适应终端滑膜控制器中的系数矩阵是基于所述速度误差向量、预设控制增益范围中的控制增益最小值和控制增益最大值进行自适应动态调整的；其中，所述系数矩阵的动态调整规则采用以下方式进行表示： 其中，是所述控制增益最小值，是所述控制增益最大值，是一个正数，用于避免误差接近零时出现奇异情况，所述速度误差向量表示为，是所述速度误差向量中的第个元素。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七一九研究所，其通讯地址为：430064 湖北省武汉市武昌区中山路450号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。