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龙图腾网恭喜中国科学院西安光学精密机械研究所申请的专利视觉与激光融合的空间目标位姿测量系统在轨标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119146857B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411669538.1，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权视觉与激光融合的空间目标位姿测量系统在轨标定方法是由张高鹏;王锋;张广栋;张哲;范二雷;陈卫宁;梅超;曹剑中;张海峰;董森;郭惠楠;路荣设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉与激光融合的空间目标位姿测量系统在轨标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种视觉与激光融合的空间目标位姿测量系统在轨标定方法，用于解决现有基于棋盘格等特殊标定物的标定方法存在的标定物针对具体使用场景设定通用性较差，或者现有基于普通场景下的标定方法存在的计算量大、对计算资源要求较高的技术问题。本发明提供的视觉与激光融合的空间目标位姿测量系统在轨标定方法，首先建立视觉传感器与激光测距仪的联合标定模型，在此基础上，从迭代初值的计算和迭代算法的简化两方面对传统的正交迭代算法进行改进，以求解和优化激光坐标系和视觉坐标系之间位姿转换关系，其仅仅利用空间非合作目标一部分作为激光投射目标，即可实现对视觉传感器与激光测距仪联合位姿测量系统的在轨高精度标定。

本发明授权视觉与激光融合的空间目标位姿测量系统在轨标定方法在权利要求书中公布了：1.一种视觉与激光融合的空间目标位姿测量系统在轨标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立视觉传感器与激光测距仪的联合标定模型；定义激光测距仪所在坐标系为激光坐标系，视觉传感器所在坐标系为视觉坐标系，以激光投射方向作为激光坐标系的Z轴，以视觉传感器光轴方向作为视觉坐标系的Z轴；激光坐标系和视觉坐标系之间存在旋转矩阵和平移向量；步骤2，求解激光光斑的空间位置；根据步骤1建立的联合标定模型，分别求解初始测量位置时激光坐标系下激光光斑空间点在视觉坐标系下对应的点，以及激光坐标系下激光光斑空间点在归一化成像平面上对应的像点；多次同步改变激光测距仪和视觉传感器的测量位置，求解并获得多组改变测量位置后激光光斑空间点在相应视觉坐标系下对应的点及激光光斑空间点在相应归一化成像平面上对应的像点；步骤3，求解和优化激光坐标系和视觉坐标系之间的位姿转换关系；将步骤2获得的多组改变测量位置后激光光斑空间点在相应视觉坐标系下对应的点及激光光斑空间点在相应归一化成像平面上对应的像点作为约束条件，通过改进的正交迭代算法，求解和优化激光坐标系和视觉坐标系之间的位姿转换关系；所述改进的正交迭代算法包括：a、采用基于平行透视投影模型的初值计算方法计算旋转矩阵的迭代初值；b、通过以下联立方程进行正交迭代，得到： ； ； ； ；其中，，，n为迭代次数，为第k+1个位置的激光坐标系在第k个位置的激光坐标系下的位姿矩阵，为第个激光光斑空间点的坐标，I为单位矩阵，为像点的投影矩阵，的迭代初值为，为第m次迭代后的投影点，为第m次迭代后投影点的转置，，；c、通过下式计算最终的平移向量： 。

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