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龙图腾网恭喜中铁十九局集团矿业投资有限公司申请的专利一种无人驾驶矿用卡车充电管理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118977616B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411256119.5，技术领域涉及：B60L58/12；该发明授权一种无人驾驶矿用卡车充电管理方法是由李佳鹏;赵鑫;范春晖;李美洲;司祥生设计研发完成，并于2024-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶矿用卡车充电管理方法在说明书摘要公布了：一种无人驾驶矿用卡车充电管理方法，属于无人驾驶矿用卡车领域，包括：获取当前SOC值和SOH值；将实时SOC值与系统预设SOC阈值进行比较，当实时SOC值低于或等于系统预设的SOC阈值时，计算剩余续航里程与矿卡当前位置到充电站位置的等效平路距离；通过剩余续航里程减去等效平路距离的值与预设的保留里程的差值来决定矿卡需继续运行或立即进行充电。本发明可以实现无人驾驶矿用卡车根据载重、充电站位置、气温、电池健康状态等条件综合判定是否需要进行充电的控制方案，从而增加了电池电量的使用效率，减少了充电的次数，提高了矿山作业的整体效率。

本发明授权一种无人驾驶矿用卡车充电管理方法在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶矿用卡车充电管理方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、无人驾驶矿用卡车的自动驾驶控制模块实时获取当前电池剩余电量即SOC值和电池健康度即SOH值；S2、无人驾驶矿用卡车的自动驾驶控制模块将实时SOC值与系统预设的SOC阈值进行比较，当实时SOC值低于或等于系统预设的SOC阈值时，自动驾驶控制模块开始计算当前SOC下的剩余续航里程S；S3、自动驾驶控制模块结合矿区环境温度、矿区道路附着系数、无人驾驶矿用卡车载重和电池健康度，计算当前SOC下无人驾驶矿用卡车的剩余续航里程S；根据无人驾驶矿用卡车的车载高精导航系统提供的当前矿卡位置到充电桩位置的高精导航路线获取当前矿卡位置与充电桩位置之间的距离L0，计算其等效平路距离L1，将剩余续航里程S与等效平路距离L1的差值作为是否进行充电的判断依据；所述剩余续航里程S的计算公式为： 式中，μα为车辆行驶的车速，W为车辆剩余的电量，η为系统效率，P为矿卡的消耗功率，ρ为修正系数；所述修正系数ρ的计算公式为：ρ＝[-2×10-7·t4+10-5·t3-0.0002·t2+0.0052·t+0.883]·OSH·M式中，t为温度；M表示无人驾驶矿用卡车载重系数，当矿卡为空载时，M＝1当，矿卡为满载时，M＝0.75；所述矿卡的消耗功率P的计算公式为： 式中，m为车辆的质量，g为重力加速度，μ为轮胎阻力系数，CD为空气阻力系数，A为迎风面积；所述等效平路距离L1的计算公式为： 其中，f'L0≥0表示上坡路段；f'L00表示下坡路段；fL0为矿区道路各点水平距离与高程之间的函数关系；设a为无人驾驶矿用卡车的当前位置，b为充电桩的位置，t为矿区环境温度，为下坡路段能量回馈转化为电能的效率，m为车辆的质量，g为重力加速度，h为无人驾驶矿用卡车的当前位置到充电桩位置的路线高度，μ为轮胎阻力系数，CD为空气阻力系数，A为迎风面积，μα为车辆行驶的车速；S4、无人驾驶矿用卡车的自动驾驶控制模块获取当前SOC下的剩余续航里程S和等效平路距离L1，将当前SOC下的剩余续航里程S与等效平路距离L1进行相减后将得到的S-L1的值与系统预设的保留里程L进行比较，当S-L1的值大于系统预设的保留里程L时，自动驾驶控制模块判断无人驾驶矿用卡车能够继续运行，不需要进行充电，且在行驶过程中循环该判断过程；当S-L1的值小于或等于系统预设的保留里程L时，自动驾驶控制模块判断无人驾驶矿用卡车需立即开往充电桩进行充电。

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