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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于安全集合一致性迭代的无人机集群异常个体识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118277826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410376362.4，技术领域涉及：G06F18/24；该发明授权基于安全集合一致性迭代的无人机集群异常个体识别方法是由吕跃祖;吴超;周佳玲;温广辉设计研发完成，并于2024-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于安全集合一致性迭代的无人机集群异常个体识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于安全集合一致性迭代的无人机集群异常个体识别方法，属于异常无人机识别领域，包括以下步骤：S1、对无人机集群中每架无人机个体的识别的安全集合进行初始设置，获得初始安全信息和迭代信息；S2、通过无人机集群的通信拓扑结构关系，将无人机集群中异常个体识别问题转化为搜索通信拓扑图的问题；S3、一致性判断：对无人机集群中每架无人机的识别的安全集合内容进行一致性判断，并输出异常个体的识别结果。本发明采用上述基于安全集合一致性迭代的无人机集群异常个体识别方法，能够精准地识别无人机集群中的异常个体，提高智能体之间的协同和合作能力，增强系统对复杂环境的适应性，从而实现更高效、鲁棒和可靠的系统运行。

本发明授权基于安全集合一致性迭代的无人机集群异常个体识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于安全集合一致性迭代的无人机集群异常个体识别方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、初始化：对无人机集群中每架无人机个体的识别的安全集合进行初始设置，获得初始安全信息和迭代信息；在步骤S1中，无人机集群中每架无人机将自身的个体编号插入到自身的安全集合中，获得初始安全信息和迭代信息；步骤S1具体包括以下步骤：S11、假设无人机集群中共有架无人机，其中异常无人机共有架，无人机集群中架无人机的编号依次为，并将无人机集群中第架无人机识别的安全集合记作；S12、对无人机集群中第架无人机识别的安全集合进行初始设置： 并记迭代次数为： 其中，为无人机集群中无人机个体对应编号；S2、更新安全集合：通过无人机集群的通信拓扑结构关系，将无人机集群中异常个体识别问题转化为搜索通信拓扑图的问题；在步骤S2中，查询无人机集群中每架无人机的邻居无人机安全集合信息，将邻居无人机安全集合信息插入到每架无人机自身的安全集合中，遍历整个无人机集群通信拓扑结构图，以形成最终安全信息；步骤S2具体包括以下步骤：S21、根据通信拓扑图理论，给定无人机集群中异常识别问题的假设条件：在无人机集群系统网络中的信息通信用无向图表示，其中为节点集，为边集，为为中的元素；邻接矩阵定义为： 假设无人机集群通信拓扑图是无向图且是连通的；S22、将无人机集群中异常个体的识别问题转化为搜索通信拓扑图的问题：设定无人机集群中第架无人机的包含的邻居无人机安全集合为： 其中，表示无人机的邻居无人机；并设定无人机集群中第架无人机第次迭代时的识别的安全集合为： 其中，分别表示第架无人机第次迭代时识别的安全集合中元素1，元素2；则无人机集群中第架无人机第次迭代时的识别的安全集合中元素的安全集合为： 其中，，，分别表示第i架无人机的邻居，邻居的第n-1迭代次识别的安全集合；故无人机集群中第架无人机第次迭代时的识别的安全集合为： ；S3、一致性判断：对无人机集群中每架无人机的识别的安全集合内容进行一致性判断，并输出异常个体的识别结果；在步骤S3中，判断无人机集群中每架无人机个体的安全集合信息一致性情况，用以结束迭代过程，产生异常个体的识别结果；步骤S3具体包括以下步骤：S31、对无人机集群中每架无人机个体的安全集合信息一致性进行判断：设无人机集群中第架无人机第次迭代时的安全集合为： 设无人机集群中所有无人机的第次迭代时所有的安全集合为： 判断是否达到迭代结束条件，若达到迭代结束条件，则结束迭代，否则继续迭代；在步骤S31中所述的迭代结束条件为：当无人机集群中无人机识别的安全集合元素在超过至少两轮的迭代过程中均保持安全集合内容一致时，结束迭代，并将一致性判断标志记作1；步骤32、输出异常个体识别结果：记无人机集群所有无人机的编号集合为： 并记无人机集群中安全集合相同内容为；则异常个体的识别结果为无人机集群中安全集合取反的结果： 。

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