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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利低速自动驾驶小车控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118259611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410355965.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权低速自动驾驶小车控制方法、装置、设备及介质是由周郭许;周贵林;容伟力设计研发完成，并于2024-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本低速自动驾驶小车控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种低速自动驾驶小车控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：根据所述动态目标位置信息、可行驶路面区域以及车辆位置信息更新所述占据栅格地图数据，基于A*算法根据更新后的占据栅格地图数据确定用于导航所述低速自动驾驶小车的路径点，基于TEB算法根据所述低速自动驾驶小车的路径点确定所述低速自动驾驶小车的行驶路径；响应低速自动驾驶小车控制指令，驱动所述低速自动驾驶小车按照所述行驶路径行驶，以完成低速自动驾驶小车的控制。本申请能够通过获取路况图像帧以及占据栅格地图数据，形成环境地图，充分考虑了环境中的各种障碍物，避免了行驶路径上存在障碍物，使得车辆在运输时产生碰撞发生事故。

本发明授权低速自动驾驶小车控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种低速自动驾驶小车控制方法，其特征在于，包括：获取低速自动驾驶小车各个角度的路况图像帧以及占据栅格地图数据，采用基于运动物体位置的交并比匹配算法以及基于外观特征的重识别匹配算法，计算确定当前路况图像帧与上一路况图像帧之间的各个动态目标检测框的置信度，以匹配跟踪当前路况图像帧和上一路况图像帧的动态目标位置信息，其包括：构建各个动态目标相对应的三维模型，得到各个动态目标相对于所述低速自动驾驶小车的运动状态信息；确定单目相机获取到的各个动态目标相对应的观测值，采用卡尔曼滤波算法根据预设数量的路况图像帧中的所述低速自动驾驶小车的运动状态信息估计出当前路况图像帧中各个动态目标相对应的状态信息预测值，基于所述各个动态目标相对应的观测值以及所述各个动态目标相对应的状态信息预测值更新所述当前路况图像帧的最优估计值，将其作为所述各个动态目标的最新状态信息；基于所述各个动态目标的最新状态信息采用基于运动物体位置的交并比匹配算法以及基于外观特征的重识别匹配算法匹配加权获得的置信度，以进行当前路况图像帧与上一路况图像帧之间的目标匹配跟踪；从所述路况图像帧中推断表面法线信息，采用RGB编码器和表面法线编码器分别从RGB图像和推断的表面法线信息中提取特征映射，采用预训练的语义道路分割模型根据融合后的RGB和表面法线信息确定可行驶路面区域；确定轮式里程计数据以及GPS数据，基于预设的扩展卡尔曼滤波算法融合所述轮式里程计数据以及GPS数据，以确定低速自动驾驶小车的车辆位置信息；根据所述动态目标位置信息、可行驶路面区域以及车辆位置信息更新所述占据栅格地图数据，基于A*算法根据更新后的占据栅格地图数据确定用于导航所述低速自动驾驶小车的路径点，基于TEB算法根据所述低速自动驾驶小车的路径点确定所述低速自动驾驶小车的行驶路径；响应低速自动驾驶小车控制指令，驱动所述低速自动驾驶小车按照所述行驶路径行驶，以完成低速自动驾驶小车的控制。

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