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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利基于攻击时间和角度共同约束的多导弹三维协同制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115033024B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210827098.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于攻击时间和角度共同约束的多导弹三维协同制导方法是由杨振;孟健;詹光;李枭扬;周德云设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于攻击时间和角度共同约束的多导弹三维协同制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于攻击时间和角度共同约束的多导弹三维协同制导方法，包括：建立导弹与目标的相对运动模型以及相对运动方程组；引入导弹剩余飞行时间变量，构造三维协同制导模型；获取每枚导弹在弹目视线方向的加速度；构建目标加速度在俯仰方向和侧偏方向的固定时间干扰观测器并估计视线坐标系下的目标加速度项；根据所述三维协同制导模型及估计的目标加速度项，获得导弹在弹目视线法向方向的加速度；获得导弹在弹道坐标系下的三个加速度分量；利用所述三个加速度分量不断更新每个导弹飞行过程中的速度和位置，从而实现多枚导弹同一时间抵达目标。本发明可以控制各枚导弹的视线角在固定时间内收敛到设定值，可以实现空间的协同。

本发明授权基于攻击时间和角度共同约束的多导弹三维协同制导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于攻击时间和角度共同约束的多导弹三维协同制导方法，其特征在于，包括：利用导弹与目标的相对运动信息建立导弹与目标的相对运动模型以及相对运动方程组；在导弹与目标的相对运动方程组中引入导弹剩余飞行时间变量，构造三维协同制导模型；根据所述三维协同制导模型，获取每枚导弹在弹目视线方向的加速度以使多枚导弹能够在同一时间到达目标；构建目标加速度在俯仰方向和侧偏方向的固定时间干扰观测器并估计视线坐标系下的目标加速度项；根据所述三维协同制导模型及估计的目标加速度项，获得导弹在弹目视线法向方向的加速度以使多枚导弹能够在同一时间到达目标；利用导弹在弹目视线方向和视线法向方向的加速度，获得导弹在弹道坐标系下的三个加速度分量；利用所述三个加速度分量不断更新每个导弹飞行过程中的速度和位置，从而实现多枚导弹同一时间抵达目标；根据所述三维协同制导模型，获取每枚导弹在弹目视线方向的加速度以使多枚导弹能够在同一时间到达目标，包括：设定导弹的总飞行时间tfi＝t+tgoi，其中，tgoi表示第i个导弹的剩余飞行时间，t表示导弹的已飞行时间；对导弹的总飞行时间进行微分得到： 其中，表示虚拟控制量，x1i＝ri，ri为弹目距离，为弹目距离对于时间的一阶导数，qεi为第i枚导弹的视线倾角，为第i枚导弹的视线倾角对于时间的一阶导数，qβi为第i枚导弹的视线偏角，为第i枚导弹的视线偏角对于时间的一阶导数，aMir,aMiε,aMiβ为视线坐标系下第i枚导弹的加速度在三个轴上的分量；根据固定时间一致性理论，得到能够使所有导弹的总飞行时间在固定时间内收敛并使得所有导弹的剩余飞行时间在固定时间内收敛至一致的视线方向上的加速度： 其中，h0,h1,h2＞0,α＜β,αγ＜1,βγ＞1，均为常值系数，tfi表示第i枚导弹的总飞行时间，tfj表示第j枚导弹的总飞行时间，所述固定时间收敛干扰观测器为： 其中，其中，z1i，z2i分别为x4i，dqεi的估计值，θ1≥0，η1,η2＞0并且z3i，z4i分别为x6i，dqβi的估计值，θ1,θ2≥0，η1,η2,η3,η4＞0并且ε1，ε3∈0.5,1，ε2，ε4∈1,1.5，t·为非线性修正项，根据所述三维协同制导模型及估计的目标加速度项，获得导弹在弹目视线法向方向的加速度以使多枚导弹能够在同一时间到达目标，包括：根据俯仰平面内垂直于视线方向的制导模型，构建侧向平面内的分段连续固定时间非奇异终端滑模面和固定时间收敛趋近律，并获得导弹在弹目视线法向俯仰平面的加速度控制律；根据侧向平面内垂直于视线方向的制导模型，构建侧向平面内的分段连续固定时间非奇异终端滑模面和固定时间收敛趋近律，并获得导弹在弹目视线法向侧向平面的加速度控制律，根据俯仰平面内垂直于视线方向的制导模型，构建侧向平面内的分段连续固定时间非奇异终端滑模面和固定时间收敛趋近律，并获得导弹在弹目视线法向俯仰平面的加速度控制律，包括：根据俯仰平面内垂直于视线方向的制导模型，构建分段连续固定时间非奇异终端滑模面： 其中，δ1,δ20,λ1λ2,1λ22，均为常值系数，ε为正数；构建基于增益参数自适应的固定时间收敛趋近律： 其中，p1,q1＞1,k1,k2＞0，为自适应增益值；根据所述固定时间收敛趋近律获得导弹在弹目视线法向俯仰平面的加速度控制律为：

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