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龙图腾网恭喜华南理工大学;顺德职业技术学院申请的专利基于AGV的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114637291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210244362.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于AGV的路径规划方法及系统是由李丽丽;谢巍;曾俊海设计研发完成，并于2022-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于AGV的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于AGV的路径规划方法及系统，其中，基于AGV的路径规划方法包括：在第一次遍历时，AGV采用第一速度沿障碍物的外周缘移动，并获取第一图像；将多个障碍物的位置和距离定位至当前地图，并在AGV的导航路径标注对应的位置点；在当前地图标注有位置点时，触发AGV的第二次遍历；在第二次遍历时，基于多个障碍物之间的位置空间调整AGV的导航路径，并且在多个障碍物之间穿过，以同步检测多个障碍物，并形成第二图像；在第二次遍历中，监控第二图像，并抽取第二图像中各障碍物的外形，以获取障碍物的空白区域；基于空白区域触发AGV的补充操作，并在第二次遍历的导航路径的基础上进行路径调整，以在第二次遍历时完成区域的补充。

本发明授权基于AGV的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于AGV的路径规划方法，其特征在于，包括：基于AGV的导航路径进行路径遍历；在第一次遍历时，所述AGV采用第一速度沿障碍物的外周缘移动，并获取第一图像，其中，所述第一图像包括多个所述障碍物的第一外形和多个所述障碍物之间的间隔距离；将多个所述障碍物的位置和距离定位至当前地图，并在所述AGV的导航路径标注对应的位置点；在所述当前地图标注有所述位置点时，触发所述AGV的第二次遍历，并由建图状态转化为工作状态，其中，所述AGV在处于所述建图状态可以基于外界环境拓展所述当前地图；在第二次遍历时，基于多个所述障碍物之间的位置空间调整所述AGV的导航路径，并且在多个所述障碍物之间穿过，以同步检测多个所述障碍物，并形成第二图像，所述第二图像在所述第一图像的基础上进一步细化所述障碍物；在第二次遍历中，监控所述第二图像，并抽取所述第二图像中各所述障碍物的外形，以获取所述障碍物的空白区域；基于所述空白区域触发所述AGV的补充操作，并在第二次遍历的导航路径的基础上进行路径调整，以在第二次遍历时完成区域的补充；所述在第二次遍历中，监控所述第二图像，并抽取所述第二图像中各所述障碍物的外形，以获取所述障碍物的空白区域，包括：在第二次遍历中，监控所述第二图像，并对所述第二图像进行区域划分；针对所述第二图像中对应所述障碍物的外形的区域进行定格，并且对于边缘的区域进行遍历，以获取空白处；基于所述空白处进行延伸，以形成所述障碍物的空白区域；根据所述空白区域的边缘获取所述第二图像的延伸线条；基于所述延伸线条的延伸方向调整所述空白区域的补充方向，并且作为定位部分；所述基于所述空白区域触发所述AGV的补充操作，并在第二次遍历的导航路径的基础上进行路径调整，以在第二次遍历时完成区域的补充，包括：基于所述空白区域触发所述AGV的补充操作，其中，沿着所述空白区域的边界探测所述障碍物的结构部分；根据所述障碍物的结构部分调整所述AGV的补充起点；基于所述AGV的补充起点和所述第二次遍历的导航路径进行路径调整，以扩充所述空白区域的内容。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学;顺德职业技术学院，其通讯地址为：510641 广东省广州市天河区五山路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。