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龙图腾网恭喜广州欧科信息技术股份有限公司申请的专利平面图像追踪方法、终端以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114445451B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111552723.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权平面图像追踪方法、终端以及存储介质是由熊友谊;张文金;熊爱武;王勇;张孝文设计研发完成，并于2021-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本平面图像追踪方法、终端以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种平面图像追踪方法、终端以及存储介质，该逻辑控制系统生成方法包括：S101：根据前三帧图像中目标图像的特征点的对应关系获取前三帧图像的全局位姿、相邻两帧图像之间的相对位姿，获取特征点的3D坐标；S102：根据3D坐标计算前三帧图像之后的每一帧图像的全局位姿、相邻两帧图像之间的相对位姿，优化全局位姿、3D坐标；S103：通过相邻两帧图像的特征点、全局位姿分别计算相对位姿，根据相对位姿的误差优化相对位姿，通过相对位姿求出最优的全局位姿，利用全局位姿进行实时跟踪。本发明避免了需要使用大量参数进行计算，增加计算量的问题，对硬件的要求低且实现了对图像的高效、稳定追踪，降低了运动追踪的成本。

本发明授权平面图像追踪方法、终端以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种平面图像追踪方法，其特征在于，所述平面图像追踪方法包括：选择目标图像，根据所述目标图像的前三帧图像中所述目标图像的特征点的对应关系获取所述前三帧图像的全局位姿、相邻两帧图像之间的相对位姿，通过所述全局位姿、相邻位姿获取所述特征点的3D坐标，其中，将拍摄第一帧图像时拍摄设备所在的坐标系确定为世界坐标系，获取前三帧图像中目标图像的特征点的对应关系，根据所述对应关系计算相邻两帧图像之间的相对位姿以及第二帧图像、第三帧图像相对于世界坐标系的全局位姿；根据所述3D坐标计算所述前三帧图像之后的每一帧图像的全局位姿以及相邻两帧图像之间的相对位姿，通过反投影误差函数对所述全局位姿、3D坐标进行优化，其中，反投影误差函数为： 其中，是相机内参，属于当前帧优化的全局位姿,属于特征点投影到当前帧的图像坐标，表示刚计算出的特征点的3D坐标，表示优化后的3D坐标，SE3表示三维欧氏变换群，表示元素为实数的行列矩阵；通过相邻两帧图像的特征点、全局位姿分别计算相对位姿，根据相对位姿的误差优化所述相对位姿，包括：将当前帧放入滑动窗口，并在所述滑动窗口中的帧数大于预设值时，去除所述滑动窗口中序号排序最小的一帧图像；根据所述误差获取所述滑动窗口中图像的总误差，通过所述总误差优化所述滑动窗口中相邻两帧图像的相对位姿，通过优化后的所述相对位姿计算图像的全局位姿，利用所述全局位姿对每一帧图像进行实时跟踪和位姿优化。

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