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龙图腾网恭喜中汽创智科技有限公司申请的专利一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114689043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111459347.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质是由李丰军;周剑光;汪浩设计研发完成，并于2021-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，包括获取惯性测量单元在预设时间段内采集的多个角速度信息；基于车载相机在预设时间段内采集的多个图像，确定多个角度参考信息；根据多个角度参考信息，确定多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息；根据多个角速度信息和多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息，确定角速度补偿信息；利用角速度补偿信息对当前时刻采集的角速度信息进行补偿；根据补偿后的目标角速度信息确定车辆位置。本发明可以利用相机采集的图像确定车道线角度预测信息，并结合惯性传感器采集的角速度信息，对惯性传感器在当前时刻采集的角速度进行补偿，提高车辆定位准确性。

本发明授权一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取惯性测量单元在预设时间段内采集的多个角速度信息，所述预设时间段的截止时刻为当前时刻；基于车载相机在所述预设时间段内采集的多个图像，确定多个角度参考信息；根据所述多个角度参考信息，确定所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息；根据所述多个角速度信息和所述多个角速度信息各自对应的车道线角度预测信息，确定角速度补偿信息，包括：获取多个第一采集时刻的起始时刻和结束时刻；确定所述起始时刻和所述结束时刻分别对应的车道线角度预测信息；根据所述起始时刻和所述结束时刻分别对应的车道线角度预测信息，确定角度预测变化量；确定相邻两个第一采集时刻之间的时刻间隔；根据所述多个角速度信息和所述时刻间隔，确定角速度累积偏差值；根据所述角度预测变化量和所述角速度累积偏差值，确定角速度补偿值；利用所述角速度补偿信息对所述当前时刻采集的角速度信息进行补偿，得到所述当前时刻的目标角速度信息；根据所述目标角速度信息确定车辆位置。

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