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龙图腾网恭喜南京市德赛西威汽车电子有限公司申请的专利一种基于毫米波车载雷达场景识别的航位修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114019511B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111166877.4，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权一种基于毫米波车载雷达场景识别的航位修正方法是由郭小娟;季丹设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于毫米波车载雷达场景识别的航位修正方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于毫米波车载雷达场景识别的航位修正方法，包括步骤：获取车身坐标系下雷达探测的目标点迹特征，并对其进行预处理得到绝对坐标系下的目标点迹；对获取的单帧目标点迹进行聚类，形成矩形框；将相邻两帧获得的矩形框进行类匹配，将匹配的目标点迹聚为一类得到类矩形框；根据类矩形框进行特征提取，获取满足栏杆或者路沿特征的类矩形框，并对其进行处理得到栏杆或者路沿目标；获取识别的栏杆或路沿目标与参考的栏杆或路沿目标之间的角度差，将其补偿至推算的下一帧本车的航位信息中，得到下一帧本车确定的航位信息。本发明通过直接实时获取航向角偏差并进行补偿，从而校准横摆角速度零偏导致的航向角偏差，提高航位推算精度。

本发明授权一种基于毫米波车载雷达场景识别的航位修正方法在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波车载雷达场景识别的航位修正方法，其特征在于，包括步骤：S10.获取本车车身信息，并根据本车车身信息推算下一帧本车的航位信息；同时，获取车身坐标系下雷达探测的目标点迹特征，并对其进行预处理得到绝对坐标系下的目标点迹；S20.对获取的单帧目标点迹进行聚类，将聚类后的目标点迹集合边缘形成矩形框；S30.将上一帧获得的矩形框与当前帧获得的矩形框进行类匹配，将匹配的目标点迹聚为一类，并更新当前帧的矩形框得到类矩形框；S40.根据类矩形框进行特征提取，获取满足栏杆或者路沿特征的类矩形框，并对其进行处理得到栏杆或者路沿目标；S50.获取识别的栏杆或路沿目标与参考的栏杆或路沿目标之间的角度差，将其补偿至推算的下一帧本车的航位信息中，得到下一帧本车确定的航位信息；其中，步骤S40中具体包括：从类矩形框中获取类点的个数以及类长度，将类点个数满足第一预设阈值，且类长度满足第二预设阈值的类矩形框识别为栏杆或者路沿的边缘特征；对识别为栏杆或者路沿的边缘特征的类矩形框进行拟合，获取栏杆或者路沿目标的特征参数；步骤S20具体包括：采用DBSCAN算法，根据栏杆和路沿聚类的动态波门完成对获取的单帧目标点迹进行聚类，将聚类后的目标点迹集合边缘形成矩形框；单帧目标点迹通过以下公式进行聚类：deltX1＝|deltx1*cosθ|+|delty1*sinθ|；deltY1＝|deltx1*cosθ+90°|+|delty1*cosθ|；其中，[x1，X1][y1，Y1]表示聚类后的目标点迹集合边缘形成的矩形框，deltx1，delty1，表示设置的栏杆、路沿聚类动态波门，deltx1＝1，delty1＝3。

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