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龙图腾网恭喜安徽医科大学申请的专利一种面向手术机器人的基于红外光控制的给药机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113456230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110687733.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种面向手术机器人的基于红外光控制的给药机构是由杨润怀;金淼;金敏敏;高陈;刘光丽;刘佳楠;方兴苗设计研发完成，并于2021-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向手术机器人的基于红外光控制的给药机构在说明书摘要公布了：本发明涉及微创手术机器人辅助领域，具体是一种面向手术机器人的基于红外光控制的给药机构，包括能够控制机器人经自然腔道通过直线运动进入体内的直线电机、设置在直线电机上具有夹持和旋转机构的功能并且夹持位置可调的旋转电机、设置在旋转电机上通过红外光控制刚度可变的给药机构、通过3D打印的支架固定在旋转电机中空轴上用于改变夹持给药机构位置的夹持开关，本发明采用红外光控制机构，是一种安全的、无线的控制方式，红外控制首先是红外给机构提供升温的条件，在有需要时利用红外的高能量提高机构的工作温度，控制机构刚度切换工作模式，实现不同功能。

本发明授权一种面向手术机器人的基于红外光控制的给药机构在权利要求书中公布了：1.一种面向手术机器人的基于红外光控制的给药机构，其特征在于：包括能够控制机器人经自然腔道通过直线运动进入体内的直线电机、设置在直线电机上具有夹持、旋转功能并且夹持位置可调的旋转电机、设置在旋转电机上通过红外光控制刚度可变的给药机构、通过3D打印的支架固定在旋转电机中空轴上用于改变夹持给药机构位置的夹持开关；给药机构具有两种工作模式：一是在无红外光控制的情况下，机构是处于低刚度、顺应性、可在自然腔道内无创的被动顺应的运动模式；二是有红外光控制的情况下，处于高刚度、可注射、可给药的精准操作的手术模式，并且红外光可以控制机构尖端载药结构熔融脱落，实现定点给药；所述的给药机构包括用于携带所需要投放的药物的熔融相变尖端、与熔融相变尖端配合用于控制机构整体刚度变化的红外控制模变段；所述的熔融相变尖端由SMA和其表面包裹的多功能保护层组成，所述的多功能保护层采用便于保护人体组织免受机构尖端伤害、载药和熔融状态下释药的静电纺丝结构；所述的SMA为具有形状记忆功能的镍钛合金丝构成；所述的多功能保护层的材料包括具有低熔点特性的聚己内酯；所述的红外控制模变段由SMA和其表面的PDA涂层组成，在有红外光的控制下，SMA在表面PDA涂层的辅助下，将红外光的光能转化为热能，使SMA的温度升高,当温度达到奥氏体结束温度Af以上时，SMA会完成奥氏体相变，此时SMA的弹性模量增加，其他部件的刚度提升。

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