买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜泉州装备制造研究所申请的专利一种点云极坐标编码方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112907685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110164107.X，技术领域涉及：G06T9/00；该发明授权一种点云极坐标编码方法及装置是由魏宪;兰海;李朝;郭杰龙;俞辉;唐晓亮;张剑锋;邵东恒设计研发完成，并于2021-02-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云极坐标编码方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种点云极坐标编码方法及装置，包括如下步骤：对激光雷达扫描的圆形扫描区域以角度Δθ进行等角度的划分，得到多个相同的极坐标区域；对各极坐标区域沿径向以长度Δr进行等长度划分，得到多个极坐标网格，并在三维空间生成各极坐标网格对应的多个极坐标柱；生成坐标柱体素；对每个极坐标柱体素中的所有点云数据均提取结构特征；获取二维点云伪图像；对二维点云伪图像进行边界补偿；利用卷积神经网络对经步骤F的二维点云伪图像进行特征提取并输出最终特征图。本发明在实现点云数据的有序化编码的同时，能够最大化地保留点云数据的内在特点，并提高后续点云目标检测的精度。

本发明授权一种点云极坐标编码方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种点云极坐标编码方法，用于对激光雷达扫描得到的点云数据进行编码，其特征在于：包括如下步骤：A、对激光雷达扫描的圆形扫描区域以角度Δθ进行等角度的划分，得到多个相同的极坐标区域；B、对各极坐标区域沿径向以长度Δr进行等长度划分，得到多个极坐标网格，第m,n个极坐标网格的半径区间为[n*Δr,n+1*Δr]、弧度区间为[m*Δθ,m+1*Δθ]，并在三维空间生成各极坐标网格对应的多个极坐标柱；C、将扫描区域内的所有点云数据均转化为极坐标r,θ，并根据极坐标r,θ所落入的极坐标网格半径和弧度区间，确定点云数据所在的极坐标柱，从而得到极坐标柱体素；D、对每个极坐标柱体素中的所有点云数据均提取结构特征r,θ,z,I,rc,θc,zc,rp,θp，并保证各极坐标柱体素中的点云数据为L个，从而得到形状为M,N,L,9的张量；其中，r,θ,z为点云数据的极坐标与高度，I为点云数据的强度，rc,θc,zc为点云数据到聚类中心偏移量，rp,θp为点云数据到极坐标柱底面中心的偏移量，M×N为总的极坐标柱体素个数；E、对含有点云数据的K个极坐标柱体素进行1×1的卷积操作，得到形状为K,L,C的张量，并对该张量的第二维度进行最大池化，得到形状为K,C的特征张量，再将该特征张量的K个特征映射回原始位置，得到形状为M,N,C的二维点云伪图像；其中，C指进行C次不同的1×1的卷积操作，C次卷积操作中的加权求和系数均不相同；F、提取二维点云伪图像的第M-3,M-2,M-1行和0,1,2行，并将M-3,M-2,M-1行复制到第0行前进行填充，将0,1,2行复制到第M-1行后进行填充，得到边界补偿后的二维点云伪图像；G、利用卷积神经网络对经步骤F的二维点云伪图像进行特征提取并输出最终特征图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人泉州装备制造研究所，其通讯地址为：362000 福建省泉州市晋江市罗山街道苏内社区溪东路166号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。